1.一種人機運動障礙物監(jiān)測方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

通過不同的傳感器獲取障礙物的障礙物特征，并基于所述障礙物特征分別建立框模型以對障礙物進行識別；

融合不同的傳感器的障礙物識別結(jié)果構(gòu)建障礙物運動狀態(tài)模型，并基于所述障礙物運動狀態(tài)模型對障礙物進行跟蹤；

所述通過不同的傳感器獲取障礙物的障礙物特征，包括：通過激光雷達和雙目光電傳感器獲取障礙物的障礙物特征；

通過激光雷達獲取障礙物特征，包括：

基于激光雷達的定標(biāo)圖像進行柵格化并填充二值圖像獲得二值化圖像；

提取所述二值化圖像的邊緣輪廓線，對提取的邊緣輪廓線進行Hough變換并作峰值檢測；

根據(jù)峰值檢測結(jié)果獲取Hough變換后的圖像中最顯著的多條直線的角度；

設(shè)置約束條件，通過旋轉(zhuǎn)搜索方法根據(jù)所述角度和所述約束條件對二值化圖像的邊緣輪廓線進行點云包圍估計獲得所述約束條件下的第一最小包圍矩形；

根據(jù)激光雷達的接收數(shù)據(jù)進行標(biāo)記獲得障礙物點云列表，根據(jù)所述第一最小包圍矩形創(chuàng)建障礙物編號；

基于所述障礙物點云列表對所述障礙物編號進行遍歷，根據(jù)遍歷結(jié)果擬合出障礙物的點云特征；

通過雙目光電傳感器獲取障礙物的障礙物特征包括：

提取雙目光電傳感器獲得的兩幅圖像的特征點，并對兩幅圖像的所述特征點進行匹配獲得匹配圖像；

計算雙目光電傳感器獲得的兩幅圖像的景深距離；

基于所述景深距離將所述匹配圖像分割為背景圖像與目標(biāo)圖像；

采用旋轉(zhuǎn)搜索方法將目標(biāo)圖像根據(jù)所述角度和所述約束條件進行包圍估計獲得所述約束條件下的第二最小包圍矩形；

基于所述第二最小包圍矩形獲得障礙物的圖像特征；

所述融合不同的傳感器的障礙物識別結(jié)果構(gòu)建障礙物運動狀態(tài)模型，包括：

統(tǒng)一激光雷達與雙目光電傳感器獲取的圖像坐標(biāo)；

基于統(tǒng)一后的圖像坐標(biāo)將所述點云特征和所述第二最小包圍矩形進行比對；

在所述點云特征和所述第二最小包圍矩形重疊區(qū)域超過設(shè)定閾值的情況下，將所述點云特征和所述第二最小包圍矩形的并集作為障礙物區(qū)域。