[發明專利]分揀機器人及分揀方法有效
| 申請號: | 201910865203.X | 申請日: | 2019-09-12 |
| 公開(公告)號: | CN110626691B | 公開(公告)日: | 2022-06-07 |
| 發明(設計)人: | 孔哲 | 申請(專利權)人: | 深圳市海柔創新科技有限公司 |
| 主分類號: | B65G1/04 | 分類號: | B65G1/04;B65G1/137;B07C5/36 |
| 代理公司: | 華進聯合專利商標代理有限公司 44224 | 代理人: | 郭光美 |
| 地址: | 518101 廣東省深圳市寶安區*** | 國省代碼: | 廣東;44 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關鍵詞: | 分揀 機器人 方法 | ||
1.一種分揀機器人,其特征在于,所述分揀機器人包括:
底盤,所述底盤能夠在地面上移動;
立式框架,所述立式框架固定設置于所述底盤,所述立式框架沿豎直方向設置;
升降機構,能夠相對于所述立式框架沿豎直方向升降;
分揀機構,沿豎直方向活動設置于所述立式框架,所述分揀機構與所述升降機構連接,所述分揀機構在所述升降機構的帶動下能夠沿豎直方向升降,所述分揀機構帶動待分揀的貨物同步升降,所述分揀機構能夠將待分揀的貨物投遞至對應的分揀位置;
控制中心,分別與所述底盤、所述升降機構以及所述分揀機構電連接,所述控制中心用于控制所述底盤、所述升降機構以及所述分揀機構單獨執行動作或者聯合執行動作;
所述分揀機器人還包括存儲機構,所述存儲機構設置于所述立式框架,所述存儲機構用于存儲待分揀的貨物,所述存儲機構執行動作時將待分揀的貨物輸送至所述分揀機構,或者所述分揀機構能夠將貨物傳輸至所述存儲機構;所述存儲機構包括多個存儲組件,多個所述存儲組件在所述立式框架上呈多列設置,多個所述分揀位置沿豎直方向間隔設置,所述分揀機構升降時能夠同時對應同一高度的多個所述存儲組件,所述分揀機構能夠繞水平方向的軸線翻轉設定角度將置放于所述分揀機構上的待分揀貨物投遞至對應的分揀位置。
2.一種分揀方法,其特征在于,適用于權利要求1所述的分揀機器人,所述分揀機器人用于投遞特定待分揀的貨物至特定的所述分揀位置,承載特定待分揀貨物的所述分揀機構與特定的所述分揀位置對應,所述分揀方法包括:
S30:所述分揀機構接收待分揀的貨物;
S40:所述分揀機構在所述升降機構的帶動下升降至對應分揀位置的高度;
S60:所述分揀機構執行動作將置放于所述分揀機構上的待分揀貨物投遞至對應的分揀位置。
3.根據權利要求2所述的分揀方法,其特征在于,在所述步驟S30之前還包括步驟S10:所述存儲機構接收待分揀的貨物;在所述步驟S30中,所述存儲機構執行動作將待分揀的貨物輸送至所述分揀機構。
4.根據權利要求3所述的分揀方法,其特征在于,多個所述存儲組件沿豎直方向間隔設置于所述立式框架,所述存儲組件執行動作時將待分揀的貨物輸送至所述分揀機構,所述分揀機構能夠將待分揀的貨物投遞至對應的分揀位置,或者所述分揀機構能夠將貨物傳輸至對應的所述存儲組件;在所述步驟S10中,多個所述存儲組件分別接收待分揀的貨物;在所述步驟S30中,特定所述存儲組件將待分揀的貨物輸送至所述分揀機構;所述分揀方法在所述步驟S60后還包括所述步驟S70:所述分揀機器人重復執行所述步驟S30-S60,直至待投遞至本列所述分揀位置的全部待分揀貨物投遞完畢。
5.根據權利要求4所述的分揀方法,其特征在于,多列所述分揀位置沿水平方向順次設置,所述分揀方法在所述步驟S70后還包括所述步驟S80:所述分揀機構在所述底盤的帶動下運動至其他投遞位置,所述分揀機器人重復所述步驟S70。
6.根據權利要求5所述的分揀方法,其特征在于,在所述步驟S80后還包括所述步驟S90:所述分揀機器人重復執行所述步驟S70及步驟S80,直至全部所述存儲組件上承載的待分揀貨物投遞完畢;所述分揀機器人等待下一步指令。
7.根據權利要求4所述的分揀方法,其特征在于,在所述步驟S60中,所述分揀機構翻轉設定角度將置放于所述分揀機構上的待分揀貨物投遞至對應的分揀位置。
8.根據權利要求4-7任一項所述的分揀方法,其特征在于,所述步驟S30包括:
S301:所述分揀機構在所述升降機構的帶動下升降至對應所述存儲組件的高度;
S303:所述存儲組件執行動作將待分揀的貨物輸送至所述分揀機構。
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