[發明專利]控制工程機械掘進的方法、裝置和系統及工程機械在審
| 申請號： | 201910803414.0 | 申請日： | 2019-08-28 |
| 公開（公告）號： | CN110593336A | 公開（公告）日： | 2019-12-20 |
| 發明（設計）人： | 車霞;朱長林;喬國華 | 申請（專利權）人： | 上海中聯重科樁工機械有限公司 |
| 主分類號： | E02F5/00 | 分類號： | E02F5/00;E02F5/02;E02F9/20 |
| 代理公司： | 11283 北京潤平知識產權代理有限公司 | 代理人： | 肖冰濱;王曉曉 |
| 地址： | 201600 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 接地 工程機械 輸出電流 主卷揚 預設 施加 主卷揚鋼絲繩 比例溢流閥 調節比例閥 施工效率 速度流量 有效結合 掘進 放繩 進給 張緊 | ||
1.一種用于控制工程機械掘進的方法，其特征在于，該方法包括：
接收所設定的目標噸位；
根據所述目標噸位，施加一輸出電流至主卷揚張緊比例溢流閥；
施加一初始輸出電流至主卷揚速度流量調節比例閥；
確定所述工程機械的實際接地噸位；
確定所述實際接地噸位與所述目標噸位之間的差值；以及
在所述差值未處于預設范圍的情況下，調整主卷揚鋼絲繩的放繩速度，以使得所述差值處于所述預設范圍內。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述差值未處于預設范圍的情況下調整主卷揚鋼絲繩的放繩速度以使得所述差值處于所述預設范圍內包括：
在所述差值小于所述預設范圍的下限的情況下，加快所述放繩速度；以及
在所述差值大于所述預設范圍的上限的情況下，減緩所述放繩速度。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括：
接收所設定的最大進給速度；以及
基于所述最大進給速度確定施加至所述主卷揚速度流量調節比例閥的輸出電流的最大限制值，
其中，調整所述放繩速度為通過調節施加至所述主卷揚速度流量調節比例閥的輸出電流來實現，并且所述初始輸出電流及在調整所述放繩速度的過程中施加至所述主卷揚速度流量調節比例閥的輸出電流小于均所述最大限制值。
4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述確定所述工程機械的實際接地噸位包括：基于所述工程機械的刀架的重量、所述刀架受到的浮力及所述主卷揚鋼絲繩的拉力確定所述實際接地噸位。
5.一種用于控制工程機械掘進的控制裝置，其特征在于，該控制裝置包括：
目標噸位接收模塊，用于接收所設定的目標噸位；
第一輸出電流施加模塊，用于根據所述目標噸位，施加一輸出電流至主卷揚張緊比例溢流閥；
第二輸出電流施加模塊，用于施加一初始輸出電流至主卷揚速度流量調節比例閥；
實際接地噸位確定模塊，用于確定所述工程機械的實際接地噸位；
差值確定模塊，用于確定所述實際接地噸位與所述目標噸位之間的差值；以及
調整模塊，用于在所述差值未處于預設范圍的情況下，調整主卷揚鋼絲繩的放繩速度，以使得所述差值處于所述預設范圍內。
6.根據權利要求5所述的控制裝置，其特征在于，所述調整模塊在所述差值未處于預設范圍的情況下調整主卷揚鋼絲繩的放繩速度以使得所述差值處于所述預設范圍內包括：
在所述差值小于所述預設范圍的下限的情況下，加快所述放繩速度；以及
在所述差值大于所述預設范圍的上限的情況下，減緩所述放繩速度。
7.根據權利要求5所述的控制裝置，其特征在于，該控制裝置還包括：進給速度接收模塊，用于接收所設定的最大進給速度；以及
輸出電流最大限制值確定模塊，用于基于所述最大進給速度確定施加至所述主卷揚速度流量調節比例閥的輸出電流的最大限制值，
其中，調整所述放繩速度為通過調節施加至所述主卷揚速度流量調節比例閥的輸出電流來實現，并且所述初始輸出電流及在調整所述放繩速度的過程中施加至所述主卷揚速度流量調節比例閥的輸出電流均小于所述最大限制值。
8.根據權利要求5-7中任一項所述的控制裝置，其特征在于，所述實際接地噸位確定模塊確定所述工程機械的實際接地噸位包括：基于所述工程機械的刀架的重量、所述刀架受到的浮力及所述主卷揚鋼絲繩的拉力確定所述實際接地噸位。
9.一種用于控制工程機械掘進的控制系統，其特征在于，該控制系統包括：
權利要求5-8中任一項所述的控制裝置；以及
拉力獲取模塊，用于獲取所述主卷揚鋼絲繩的拉力。
10.一種工程機械，其特征在于，該工程機械包括權利要求9所述的控制系統。
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