本發(fā)明提供一種控制裝置，能夠在通過并行執(zhí)行多個(gè)控制程序來實(shí)現(xiàn)多個(gè)馬達(dá)的控制的情況下，能夠容易地實(shí)現(xiàn)控制程序間的同步。以規(guī)定執(zhí)行周期并行地周期性執(zhí)行多個(gè)控制程序。交接控制程序執(zhí)行開始的時(shí)機(jī)變?yōu)橐恢碌臅r(shí)機(jī)數(shù)據(jù)。在第一控制程序執(zhí)行結(jié)束后，將第二控制程序所參照的軸變量從第一控制程序的存儲(chǔ)器上的執(zhí)行區(qū)域復(fù)制至第二控制程序的緩存區(qū)域。

本發(fā)明是以下專利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)：申請(qǐng)?zhí)枺?01510813069.0，申請(qǐng)日：2015年11月20日，發(fā)明名稱：控制裝置

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及在為了控制機(jī)械或設(shè)備的動(dòng)作而使用的控制裝置中，在利用多內(nèi)核處理器來以控制程序并行執(zhí)行多個(gè)馬達(dá)的控制時(shí)的多個(gè)控制程序間的數(shù)據(jù)同步。

背景技術(shù)

作為機(jī)械、設(shè)備等的動(dòng)作控制，有時(shí)包括用于控制馬達(dá)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)作控制。這樣的動(dòng)作控制，典型的已知有可編程控制器(programmable?controller)，其利用一個(gè)CPU來執(zhí)行動(dòng)作計(jì)算程序和順序(sequence)的計(jì)算，該動(dòng)作計(jì)算程序用于周期性地對(duì)用于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器輸出指令值。

例如在專利文獻(xiàn)1中，公開了可編程控制器執(zhí)行動(dòng)作計(jì)算程序，來周期性地對(duì)用于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器輸出指令值。

在專利文獻(xiàn)1中，包括以第一控制循環(huán)(周期)進(jìn)行動(dòng)作的第一控制程序(短周期動(dòng)作程序)和第二動(dòng)作計(jì)算程序(長周期動(dòng)作程序)，該第一控制程序包括第一動(dòng)作計(jì)算程序。第二控制程序用于以第一控制循環(huán)的整數(shù)倍的周期來對(duì)馬達(dá)輸出指令值，每當(dāng)要執(zhí)行第二控制程序時(shí)，在執(zhí)行第一控制程序結(jié)束后開始執(zhí)行第二控制程序。

在第二控制程序沒有在規(guī)定控制周期內(nèi)結(jié)束的情況下，在第一控制程序的下個(gè)控制循環(huán)中，在執(zhí)行第一控制程序結(jié)束后執(zhí)行第二控制程序的未處理部分。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利4752984號(hào)公報(bào)

在對(duì)這些控制裝置所用的馬達(dá)進(jìn)行控制的設(shè)備中，希望縮短進(jìn)行完如下處理的時(shí)間，這些處理包括：計(jì)算從作為控制對(duì)象設(shè)備的設(shè)備輸入的輸入數(shù)據(jù)，輸出計(jì)算結(jié)果來作為針對(duì)馬達(dá)的指令值。

引用文獻(xiàn)所記載的發(fā)明有如下啟示：將包括多個(gè)馬達(dá)的控制在內(nèi)的控制程序，分割為短周期動(dòng)作程序和長周期動(dòng)作程序，從而能夠以更短周期執(zhí)行控制程序。

然而，即使是對(duì)輸出控制指令值的周期可以比較長的馬達(dá)進(jìn)行控制的控制程序，有時(shí)也需要寫成與對(duì)需要以短周期輸出控制指令值的馬達(dá)所進(jìn)行的控制相同步的控制程序。

在引用文獻(xiàn)的記載的發(fā)明中，就以短周期動(dòng)作程序和長周期動(dòng)作程序來計(jì)算指令值的馬達(dá)而言，前提在于相互獨(dú)立。即，前提在于，每當(dāng)執(zhí)行短周期動(dòng)作控制程序和長周期動(dòng)作控制程序時(shí)，向馬達(dá)發(fā)送的控制指令值和馬達(dá)的當(dāng)前狀態(tài)的控制數(shù)據(jù)不進(jìn)行交接。

如果要把握多個(gè)控制程序開始執(zhí)行的時(shí)機(jī)、更新在控制程序中參照的值的時(shí)機(jī)并記錄其中的數(shù)據(jù)交接，則會(huì)成為用戶的負(fù)擔(dān)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，提供一種控制裝置，在通過并行執(zhí)行多個(gè)控制程序來實(shí)現(xiàn)多個(gè)馬達(dá)的控制的情況下，能夠容易地實(shí)現(xiàn)控制程序間的同步。