1.一種車載環(huán)視相機系統(tǒng)中環(huán)視圖亮度與顏色一致性調整方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)使用環(huán)視相機系統(tǒng)中的各個相機采集圖像并分別生成地面鳥瞰圖；步驟(1)中：

(1-1)所述環(huán)視相機系統(tǒng)由n個相機組成，按照逆時針順序分別為{C₁，C₂，…，C_n}；

(1-2)所述地面鳥瞰圖可使用任一鳥瞰圖生成算法生成，分別為{I₁，I₂，…，I_n}；

(1-3)所述地面鳥瞰圖應為彩色RGB圖像；

(2)將步驟(1)中生成的地面鳥瞰圖轉換到亮度通道與顏色通道分離的色彩空間；

(3)確定步驟(2)中相鄰相機生成的地面鳥瞰圖的共視區(qū)域并去除外點；

(4)以步驟(3)中確定的相鄰相機的共視區(qū)域的像素強度均值誤差最小化為目標，求步驟(2)生成的每個相機的地面鳥瞰圖中各通道的調整系數；

(5)根據步驟(4)中生成的調整系數，調整步驟(2)生成的每個相機的地面鳥瞰圖的各通道的像素強度值；

(6)將步驟(5)中調整后的地面鳥瞰圖轉換回原色彩空間，并按照環(huán)視相機系統(tǒng)中采用的環(huán)視圖生成方法生成環(huán)視圖；

步驟(3)包括以下步驟：

(3-1)相鄰相機生成的鳥瞰圖的共視區(qū)域的確定方法為，相鄰相機生成的地面鳥瞰圖在像素坐標系O_G中坐標相同的部分即為共視區(qū)域；對于一對相鄰相機C_i和C_j，其中j＝(i+1)％n，％為取余運算符，其共視區(qū)域表示為

(3-2)外點的確定方法為，對于一對相鄰相機C_i和C_j，對于在步驟(3-1)中確定的共視區(qū)域中的任一像素p，如果其在兩相機對應的YCbCr色彩空間的地面鳥瞰圖中的亮度分量的差的絕對值大于特定閾值threshold，即點p即確定為外點；

(3-3)將步驟(3-2)中確定的外點從步驟(3-1)中確定的共視區(qū)域中去除后，其余部分的共視區(qū)域記作

步驟(4)中，對于每個通道Ch∈{Y，Cb，Cr}，采用相同的方法求每個相機對應的地面鳥瞰圖的調整系數，其步驟為：

(4-1)對任意一對相鄰相機C_i和C_j，其中j＝(i+1)％n，分別求它們生成的地面鳥瞰圖在去除外點的共視區(qū)域中的像素強度均值，分別記作和其計算公式為：

其中為統(tǒng)計像素個數的函數；

(4-2)設相機C_i對應的地面鳥瞰圖的通道Ch的調整系數為則以調整過后的相鄰相機對應的地面鳥瞰圖的共視區(qū)域像素強度均值誤差最小化為目標，可列方程組：

(4-3)對步驟(4-2)中的方程組加入約束項得到最終要求解的方程組：

使用最小二乘法求解該方程組，可得到各個相機對應的地面鳥瞰圖的通道Ch的調整系數

步驟(5)中，對于每個通道Ch∈{Y，Cb，Cr}，使用相同的方法調整每個相機的鳥瞰圖的各通道的像素強度值，其方法為：

根據所求得的各個相機對應的地面鳥瞰圖的通道Ch的調整系數調整各個相機對應的地面鳥瞰圖的通道Ch的像素強度值；

對于相機C_i對應的地面鳥瞰圖的通道Ch的像素強度值中的一點p，其調整方法為：

其中為調整后的地面鳥瞰圖的通道Ch。