5.一種上肢雙臂康復訓練人機交互系統，其特征在于，包括：

訓練場景選擇模塊，用于選擇訓練場景，并顯示所述訓練場景；

指令控制模塊，用于根據所述訓練場景發(fā)出控制指令，所述控制指令為場景中患者所需完成動作對應的指令；

數據采集模塊，用于實時采集患者上肢肩關節(jié)、肘關節(jié)和腕關節(jié)在全局坐標系下的空間位置和旋轉角度數據以及上肢末端的施力數據；

數據解算模塊，用于對空間位置和旋轉角度數據和施力數據進行解算，得到患者上肢訓練過程中上肢的運動軌跡和肩、肘、腕的關節(jié)角度以及患者末端施力數據；其中，上肢的運動軌跡在虛擬場景中實時顯示，與訓練場景中所選軌跡對比，引導患者進行軌跡訓練，上肢關節(jié)角度用于控制虛擬場景中虛擬模型手的運動，上肢的運動軌跡和關節(jié)角度結合患者末端施力數據用于判斷患者上肢的康復狀況；

顯示模塊，用于將上肢的運動軌跡在虛擬場景中進行實時顯示。