本申請實施例涉及一種智能車換道決策方法、裝置、存儲介質和智能車。該智能車換道決策方法，包括：確定智能車當前行駛的環境信息，所述環境信息包括軌跡信息和車道信息；基于第一決策規則和所述環境信息，生成第一換道決策；基于所述第一換道決策和第二決策規則，生成第二換道決策?；谠撝悄苘嚀Q道決策方法，不同換道決策之間耦合，不同換道決策之間的決策規則解耦合，從而減少決策規則，避免決策效率下降；同時，由不同的換道決策處理不同的換道需求，提高智能車換道的合理性。

技術領域

本申請實施例涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種智能車換道決策方法、裝置、存儲介質和智能車。

背景技術

隨著車輛智能化技術的發展，智能車自動駕駛技術逐漸成為車輛研究領域的一個熱點。智能車在行駛過程中需要面對復雜的道路環境，如何在復雜多變的環境下做出合理的換道決策，一直以來都是智能車技術領域的一個難點問題。

現有的智能車換道決策方法大致可以分為兩類：基于規則的換道決策和基于學習的換道決策?；谝巹t的換道決策，一般根據交通規則以及人類的駕駛習慣制定換道規則，通過有限狀態機實現智能車的自主換道決策。該類方法穩定性好并且易于實現，但是由于需要考慮各種環境因素，因此制定的規則數量會越來越龐大，所有狀態耦合在一起，有限狀態機越來越臃腫，會導致決策效率下降；同時，由于部分換道決策間的功能關聯性或相近性可能會導致頻繁換道。

發明內容

為了解決現有技術存在的問題，本申請的至少一個實施例提供了一種智能車換道決策方法、裝置、存儲介質和智能車。

第一方面，本申請提供一種智能車換道決策方法，包括：

確定智能車當前行駛的環境信息，所述環境信息包括軌跡信息和車道信息；

基于第一決策規則和所述環境信息，生成第一換道決策；

基于所述第一換道決策和第二決策規則，生成第二換道決策。

第二方面，本申請提供一種智能車換道決策裝置，用于上述的所述智能車換道決策方法，包括：

采集模塊，用于確定智能車當前行駛的環境信息，所述環境信息包括軌跡信息和車道信息；

第一決策模塊，基于第一決策規則和所述環境信息，生成第一換道決策；

第二決策模塊，基于所述第一換道決策和第二決策規則，生成第二換道決策。

第三方面，本申請提供一種非暫態計算機可讀存儲介質，所述非暫態計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，所述計算機指令使計算機執行上述的所述智能車換道決策方法。

第四方面，本申請提供一種智能車，包括上述的所述智能車換道決策裝置；或者，包括上述的所述非暫態計算機可讀存儲介質。

本申請提供的智能車換道決策方法，基于環境信息和第一決策規則，生成第一換道決策，基于第一換道決策生成第二換道決策，不同換道決策之間耦合，不同換道決策之間的決策規則之間不存在關聯，從而減少決策規則之間的強耦合，避免決策效率下降；同時，由不同的換道決策處理不同的換道需求，提高智能車換道的合理性。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本申請實施例提供的智能車換道場景示意圖之一；

圖2為本申請實施例提供的智能車換道場景示意圖之二；

圖3為本申請實施例提供的一種智能車換道決策方法的流程圖；