[發明專利]一種可延伸臂長的機械臂在審

申請號：	201910363617.2	申請日：	2019-04-30
公開（公告）號：	CN109986596A	公開（公告）日：	2019-07-09
發明（設計）人：	張含	申請（專利權）人：	張含
主分類號：	B25J18/02	分類號：	B25J18/02
代理公司：	上海科盛知識產權代理有限公司 31225	代理人：	蔣亮珠
地址：	201101 上海市閔***	國省代碼：	上海;31
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摘要：
搜索關鍵詞：	機械臂可延展一端連接旋轉軸機構臂長可延伸臂滑輪功能單一可變臂長局限
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【權利要求書】：

1.一種可延伸臂長的機械臂，其特征在于，該機械臂包括一級可延展機械臂、二級可延展機械臂和將兩者連接的旋轉軸機構，所述的一級可延展機械臂一端連接旋轉軸機構，另一端連接六滑輪可延展臂長機構(1)，所述的二級可延展機械臂一端連接旋轉軸機構，另一端連接一四滑輪可延展臂長機構(1’)。

2.根據權利要求1所述的一種可延伸臂長的機械臂，其特征在于，所述的一級可延展機械臂包括固定架基座(2)、一級支撐座(3)、一級滑輪導向系統(5)、一級伺服驅動轉動模塊(6)、一級皮帶傳動系統(4)，所述的一級滑輪導向系統(5)包括一級固定滑軌(51)以及一級可移動滑軌(52)，所述的一級可移動滑軌(52)一端設有固定架基座(2)，另一端伸入六滑輪可延展臂長機構(1)內，所述的固定架基座(2)連接一級皮帶傳動系統(4)，所述的一級伺服驅動轉動模塊(6)驅動一級皮帶傳動系統(4)運動，帶動固定架基座(2)與一級可移動滑軌(52)沿一級固定滑軌(51)移動。

3.根據權利要求2所述的一種可延伸臂長的機械臂，其特征在于，所述的一級皮帶傳動系統(4)包括一級轉動齒輪(41)、一級皮帶(42)和一級導向齒輪(43)，所述的一級皮帶(42)套設在一級轉動齒輪(41)和一級導向齒輪(43)上，所述的一級轉動齒輪(41)固定在一級支撐座(3)上，所述的固定架基座(2)固定連接一級皮帶(42)，所述的一級伺服驅動轉動模塊(6)的電機驅動一級導向齒輪(43)轉動，帶動一級皮帶(42)轉動，從而帶動固定架基座(2)移動。

4.根據權利要求2所述的一種可延伸臂長的機械臂，其特征在于，所述的六滑輪可延展臂長機構(1)包括六個呈外凸U形的滑輪(11)和分別連接滑輪上下兩面的一級連接板(12)，所述的連接板(12)設有一級定位孔(13)和一級連接孔(14)。

5.根據權利要求2或4所述的一種可延伸臂長的機械臂，其特征在于，所述的，所述的一級可移動滑軌(52)上設有的一級U形凹槽(521)與滑輪(11)相匹配，還在與一級連接孔(14)同一橫截面上對應設有角度分布一致的一級孔位(522)，同時，一級可移動滑軌(52)與二級可延展機械臂連接，使得一級可移動滑軌(52)的移動可以帶動二級可延展機械臂在一級可延展機械臂上的升降，實現伸縮。

6.根據權利要求1所述的一種可延伸臂長的機械臂，其特征在于，所述的二級可延展機械臂包括二級支撐座(3’)、二級滑輪導向系統(5’)、二級伺服驅動轉動模塊(6’)、二級皮帶傳動系統(4’)，所述的二級滑輪導向系統(5’)包括二級固定滑軌(51’)以及二級可移動滑軌(52’)，所述的二級可移動滑軌(52’)一端與四滑輪可延展臂長機構(1’)固定，所述的四滑輪可延展臂長機構(1’)連接二級皮帶傳動系統(4’)，所述的二級伺服驅動轉動模塊(6’)驅動二級皮帶傳動系統(4’)運動，四滑輪可延展臂長機構(1’)與二級可移動滑軌(52’)沿二級固定滑軌(51’)移動，實現伸縮。

7.根據權利要求6所述的一種可延伸臂長的機械臂，其特征在于，所述的二級皮帶傳動系統(4’)包括二級轉動齒輪(41’)、二級皮帶(42’)和以及導向齒輪(43’)，所述的二級皮帶(42’)套設在二級轉動齒輪(41’)和二級導向齒輪(43’)上，所述的二級轉動齒輪(41’)固定在二級支撐座(3’)上。

8.根據權利要求6所述的一種可延伸臂長的機械臂，其特征在于，所述的四滑輪可延展臂長機構(1’)包括四個呈外凸U形的滑輪(11’)和分別連接滑輪上下兩面的二級連接板(12’)，所述的二級連接板(12’)設有二級連接孔(14’)，用于與二級皮帶(42’)連接。

9.根據權利要求6或8所述的一種可延伸臂長的機械臂，其特征在于，所述的，所述的二級可移動滑軌(52’)上設有二級U形凹槽(521')，與滑輪(11’)相匹配。

10.根據權利要求1所述的一種可延伸臂長的機械臂，其特征在于，所述的旋轉軸機構包括旋轉伺服(7)、齒輪組(8)和旋轉軸(9)；所述的齒輪組(8)包括互相咬合的一號齒輪(82)與二號齒輪(81)形成，所述的一號齒輪(82)與旋轉軸(9)連接，一號齒輪(82)與一級可延展機械臂(6)連接，二號齒輪(81)與二級可延展機械臂連接；

旋轉伺服(7)驅動二號齒輪(81)旋轉，帶動一號齒輪(82)沿旋轉軸(9)旋轉，當一級可延展機械臂固定時，二號齒輪(81)會沿著一號齒輪(82)的邊緣移動，帶動二級可延展機械臂形成轉動，旋轉伺服(7)在結束轉動后給出一個能夠穩定旋轉軸(9)不再轉動的力量，達到固定作用。

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