本發明公開了一種利用行車對高爐水渣自動抓取的方法，包括如下步驟：1)、搭建自動抓渣系統：2)、設定參數：3)、抓渣：抓斗接觸到沖渣池中水渣時，控制器記錄此刻絕對值編碼器的數值，得到抓斗底部的高度，即該抓取單元中水渣的高度，并進行抓取水渣；控制器控制抓斗依次對該沖渣池中k×j個抓取單元中的水渣進行抓取；并進行多輪直至該沖渣池中的水渣被抓取完畢，然后抓取下一個沖渣池中的水渣。本申請中通過在鋼絲繩上設置重量傳感器，在卷筒上設置絕對值編碼器，并對多個沖渣池進行編號，以及將每個沖渣池劃分為k×j個抓取單元，對每個沖渣池進行多輪抓渣，直至抓完，效率高，無需人為操作，節省人力，減少人身傷害。

技術領域

本發明涉及一種利用行車對高爐水渣自動抓取的方法。

背景技術

高爐沖渣是煉鐵生產過程中必不可少的副產物，出渣溫度在1450度左右，含有豐富的顯熱資源，高爐渣是當前煉鐵企業普遍采用的處理方法，該方法最大的好處是可以很好的回收利用高爐渣，我國高爐渣的資源利用率已經達到95％以上，通常是用作水泥原料，同時高爐渣用作水泥原料可以減少水泥生產過程石灰石的分解，進而降低二氧化碳的排放。

抓渣行車作為高爐沖渣水運輸中搬運的設備，在整個生產過程中占據著重要的作用，若未將渣從沖渣池中及時抓出，將造成沖渣池中的高溫廢水溢出，影響前端高爐生產線正常作業，造成排放污染。在抓渣過程中，當沖渣池中水位較高時，司機無法判斷池中廢渣的高度，較容易抓空，影響效率；司機在抓沖渣池底部的時候，易將沖渣池底部的鋼板抓起，損壞濾水裝置。在霧氣環境中，司機更加難以操作。

發明內容

本發明的目的在于提供一種利用行車對高爐水渣自動抓取的方法，解決當沖渣池中水位較高時，司機無法判斷池中廢渣的高度，較容易抓空，影響效率；且司機在抓沖渣池底部的時候，易將沖渣池底部的鋼板抓起，損壞濾水裝置的技術問題。

本發明為了解決上述技術問題，采用如下技術方案：

一種利用行車對高爐水渣自動抓取的方法，包括如下步驟：

1)、搭建自動抓渣系統：包括控制器、行車和抓斗，行車包括大車和小車，小車上設置有卷筒，大車通過第一電機驅動，小車通過第二電機驅動，滾筒通過第三電機驅動；卷筒上纏繞有鋼絲繩，鋼絲繩的下端連接有抓斗；連接抓斗的鋼絲繩上設置有重量傳感器，卷筒上安裝有用于檢測高度的絕對值編碼器；

所述第一電機、第二電機、第三電機、重量傳感器和絕對值編碼器均與控制器之間電連接；

2)、設定參數：對多個沖渣池進行編號，依次記為1、2、3，……、n；將每個沖渣池劃分為k×j個抓取單元，多個抓取單元構成k行j列抓取單元矩陣，記錄每個抓取單元中心點的坐標，記為(r，t)；測定沖渣池底到行車的距離，記為h₁，將沖渣池底面的作為0平面，即沖渣池底面的高度為0；并將上述參數儲存在控制器中，其中，n為正整數；k、j、r、t均為整數，且r∈[0，k]，t∈[0，j]；

3)、抓渣：

3.1)、控制器通過啟動第一電機和第二電機驅動行車移動至第i個待抓取的沖渣池上方，抓斗位于該沖渣池中坐標為(0，0)的抓取單元正上方，i為正整數，且i∈[1，n]；

3.2)、控制器啟動第三電機驅動卷筒轉動，抓斗在重力作用下開始下降，當抓斗接觸到水渣時，重量傳感器檢測到此時鋼絲繩所受拉力值發生突變，控制器記錄此刻絕對值編碼器的數值，得到抓斗底部的高度，即該抓取單元中水渣的高度，并進行抓取水渣；抓斗的重量為定值，3T左右。

3.3)、控制器控制抓斗依次對該沖渣池中k×j個抓取單元中的水渣進行抓取；

3.4)、重復步驟3.1)-3.3)，直至該沖渣池中的水渣被抓取完畢；

3.5)、該沖渣池中的水渣被抓取完畢后，重復步驟3.1)-3.4)抓取下一個沖渣池中的水渣。