[發明專利]條紋圖像目標區域提取方法有效
| 申請號: | 201910347139.6 | 申請日: | 2019-04-28 |
| 公開(公告)號: | CN110111339B | 公開(公告)日: | 2023-08-15 |
| 發明(設計)人: | 尚繼輝;張韶越;何志成;裘澤鋒;陳曾沁;孟繁沖;高洋 | 申請(專利權)人: | 航天智造(上海)科技有限責任公司 |
| 主分類號: | G06T7/11 | 分類號: | G06T7/11;G06T7/45;G06T5/00;G06T3/40;G06V10/46 |
| 代理公司: | 上海航天局專利中心 31107 | 代理人: | 王海濤 |
| 地址: | 200233 上海*** | 國省代碼: | 上海;31 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關鍵詞: | 條紋 圖像 目標 區域 提取 方法 | ||
1.一種條紋圖像目標區域提取方法,其特征在于,包括:
進行條紋圖像的目標區域提取;
在所述目標區域提取的基礎上,進行亞像素視差獲取;
在亞像素視差獲取的基礎上,通過視差濾波器進行視差過濾,以獲得精確的視差;
獲得精確的視差后,通過標定參數計算三維點云;
在所述目標區域提取的基礎上,進行亞像素視差獲取,包括:
立體校正后,左右兩行相位圖像平行于極外線;
當在左行相位圖像中選取一個點(xL,yL),對應的右行相位圖像的點為(xR,yR),因為立體校正的原因,yR等于yL,在這種情況下,yR是固定一個像素,如果左行相位圖像中選取的點(xL,yL)的相位值是對應的右行相位圖像的點的相位值滿足方程(7):
基于方程(7),獲取關鍵點(i,j)和(i+1,j),相應的橫坐標由式(8)求得:
環繞點用于計算坐標,兩個因素被定義為:
相應的縱坐標通過方程(11)得到:
亞像素視差通過方程(12)得到:
para_x=xR-i′;para_y=yR-j?(12)。
2.如權利要求1所述的條紋圖像目標區域提取方法,其特征在于,進行條紋圖像的目標區域提取,包括:
條紋圖像的強度寫為:
I1(x,y)=Ia(x,y)+Im(x,y)cos(φ(x,y))
I2(x,y)=Ia(x,y)+Im(x,y)cos(φ(x,y)+π/2)
I3(x,y)=Ia(x,y)+Im(x,y)cos(φ(x,y)+π)
I4(x,y)=Ia(x,y)+Im(x,y)cos(φ(x,y)+3π/2)?(1)
其中,Ia(x,y)表示環境光的強度,Im(x,y)表示調制強度,φ(x,y)是展開相位,從公式(1)中,Ia(x,y)和Im(x,y)描述為:
Ia(x,y)=(I1(x,y)+I2(x,y)+I3(x,y)+I4(x,y))4
Im(x,y)=(((I4(x,y)-I2(x,y))^2+(I1(x,y)-I3(x,y))^2)^0.5)/2?(2)
共生矩陣定義為:
其中,Cij表示在Im中具有i值以及在Ia中具有j值的像素總數,Pij是概率值,(s,t)是將矩陣分為四個象限R1、R2、R3和R4的閾值;為了獲得最佳閾值,確保方程(4)的最小值;
其中,QR1,QR2,QR3和QR4定義如下:
QR1(s,t)=PR1/(s+1)(t+1)0≤i≤s,0≤j≤t
QR2(s,t)=PR2/(t+1)(L1-s-1)s+1≤i≤L1-1,0≤j≤t
QR3(s,t)=PR3/(L2-t-1)(s+1)0≤i≤s,t+1≤j≤L2-1
QR4(s,t)=PR4/(L1-s-1)(L2-t-1)s+1≤i≤L1-1,t+1≤j≤L2-1?(5)
當閾值(s,t)求取時,建立一個共生掩模用于圖像分割:
將OTSU算法應用在強度圖像Ia(x,y)中獲取強度掩碼值Maskia,如果共生矩陣和強度掩碼都為真,則對象區域有效。
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