[發(fā)明專利]無人機的控制方法及相關(guān)裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910204030.7 | 申請日： | 2015-11-20 |
| 公開（公告）號： | CN109885089B | 公開（公告）日： | 2022-04-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 賴鎮(zhèn)洲;陳超彬;閆光 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021 | 代理人： | 張成新 |
| 地址： | 518057 廣東省深圳市南山區(qū)高*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 無人機 控制 方法 相關(guān) 裝置 | ||
1.一種無人機的控制方法，其特征在于，所述無人機包括多個功能模塊，不同的所述功能模塊能夠連接成不同的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，所述方法包括：
對所述多個功能模塊形成的、實際連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行校驗，所述校驗包括：校驗實際連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與預(yù)設(shè)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是否一致；
當(dāng)所述實際連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與所述預(yù)設(shè)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)不一致時，校驗所述實際連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與無人機支持的最小拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是否一致。
2.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，在校驗結(jié)束后還包括獲得校驗結(jié)果信息；
所述校驗結(jié)果信息包括一級校驗結(jié)果信息；當(dāng)所述實際連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與所述預(yù)設(shè)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)不一致時確定一級校驗失敗，所述一級校驗結(jié)果信息至少包括表征一級校驗失敗的信息；
所述校驗結(jié)果信息包括二級校驗結(jié)果信息；當(dāng)所述實際連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與所述最小拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)不一致時確定二級校驗失敗，所述二級校驗結(jié)果信息至少包括表征二級校驗失敗的信息；當(dāng)所述實際連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與所述最小拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)相一致時確定二級校驗成功，所述二級校驗結(jié)果信息包括表征二級校驗成功的信息。
3.如權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述實際連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與所述最小拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)不一致時，所述二級校驗結(jié)果信息還包括二級校驗失敗的功能模塊及相應(yīng)的模塊屬性。
4.如權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，
所述二級校驗失敗的功能模塊包括：在所述最小拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中包含、但在所述實際連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中不包含的功能模塊，在所述最小拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中不包含、但在所述實際連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中包含的功能模塊，以及，錯誤狀態(tài)不為空的功能模塊中的至少一種。
5.如權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述實際連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與所述最小拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)不一致時，還包括：強制禁止進(jìn)入運行狀態(tài)；
所述二級校驗結(jié)果信息還包括表征禁止進(jìn)入運行狀態(tài)的信息。
6.如權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，在實時校驗中，在確定所述實際連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與所述預(yù)設(shè)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)不一致后，或者，在所述實際連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與無人機支持的最小拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)不一致后，還包括：
采取應(yīng)急處理措施；
將表征應(yīng)急處理措施的信息反饋給地面控制端。
7.如權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，
所述應(yīng)急處理措施包括冗余功能模塊切換；
或者，所述應(yīng)急處理措施包括緊急降落或返航。
8.如權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，在所述實時校驗中，若所述實際連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與所述預(yù)設(shè)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)不一致且所述無人機處于安全狀態(tài)情況下，或者，若所述實際連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與無人機支持的最小拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)不一致且所述無人機處于安全狀態(tài)情況下，還包括：
將表征處于安全狀態(tài)的信息反饋給地面控制端。
9.一種無人機的控制方法，其特征在于，所述無人機包括多個功能模塊，不同的所述功能模塊能夠連接成不同的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，所述方法包括：
對所述多個功能模塊形成的、實際連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行實時校驗；
在所述實時校驗失敗時，采取應(yīng)急處理措施。
10.如權(quán)利要求9所述的控制方法，其特征在于，在采取應(yīng)急處理措施后還包括：
將表征應(yīng)急處理措施的信息反饋給地面控制端。
11.如權(quán)利要求10所述的控制方法，其特征在于，
所述應(yīng)急處理措施包括冗余功能模塊切換；
或者，所述應(yīng)急處理措施包括緊急降落或返航。
12.如權(quán)利要求11所述的控制方法，其特征在于，在所述實時校驗失敗且所述無人機處于安全狀態(tài)情況下，還包括：
將表征處于安全狀態(tài)的信息反饋給地面控制端。
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