1.一種菠蘿采摘方法，其特征在于，包括以下步驟：

識別菠蘿、分析菠蘿所在位置，其中菠蘿所在位置包括水平位置和豎直位置；

根據菠蘿的水平位置控制行進裝置的前進方向，根據菠蘿的豎直位置控制高度調節機構調節推斷機構的高度；

當菠蘿到達采摘機的特定工位，擺動機構推動菠蘿，使菠蘿與莖斷裂分離；

分離后的菠蘿經提升裝置提升輸送至收集裝置；提升裝置包括電機滑臺、滑塊、阻擋條、放置板、提升板、第一彈簧、提升桿、橫桿、連接桿Ⅰ、連接桿Ⅱ、第一箱式滑塊和第一限位光軸；第一限位光軸和電機滑臺豎直設置在框架的一側，放置板安裝在框架的下部，阻擋條安裝在框架的上部；提升板安裝在提升桿上，橫桿和提升桿的兩端均通過第一箱式滑塊安裝在第一限位光軸上且橫桿位于提升桿的上方；在同一第一限位光軸上兩個第一箱式滑塊之間套設有第一彈簧；連接桿Ⅰ和連接桿Ⅱ鉸接，連接桿Ⅰ的一端與橫桿對應的第一箱式滑塊連接，連接桿Ⅱ的一端與提升板的一端連接，滑塊安裝在電機滑臺上，滑塊與提升桿的中部連接；放置板和提升板均為梳齒狀結構且兩者的梳齒間隙相互錯開、梳齒間隙大于梳齒的寬度；

提升裝置的提升板在下落過程中碰到放置板上的菠蘿時，兩根第一限位光軸內的兩根第一彈簧伸長，使提升板繞提升桿旋轉一定角度避開菠蘿繼續往下運動，達到菠蘿的下方；越過菠蘿的提升板恢復原始狀態并往上運動，提升板與放置板之間的梳齒相互錯開，提升板在通過放置板時，直接穿過放置板繼續向上運動，并在向上運動的過程中帶動菠蘿提升，在提升板到達阻擋條后，阻擋條使位于電機滑臺兩端的兩根第一限位光軸內的兩根第一彈簧發生擠壓使得提升板傾斜，進而使菠蘿滾落收集裝置的收集板上；

當收集裝置收集一定數量的菠蘿時，提拉機構運動，調整收集裝置內的菠蘿使菠蘿整齊排放；收集裝置收集的菠蘿集滿一層后，收集板在提拉機構的第一電機驅動下向下運動，使得接下來收集的菠蘿集滿第二層，如此直至所有的菠蘿均整齊地按層碼放在收集板上；

當收集裝置收集滿后，卸下菠蘿。