本發明實施例提供一種路網預測樹擴展方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法包括：根據葉子路段集合，從預設的路網數據中獲取由路網預測樹的葉子路段擴展的葉子路段；其中，所述葉子路段集合記錄有路網預測樹的葉子路段的信息，所述葉子路段的信息至少包括葉子路段的視野Horizon長度，所述葉子路段的Horizon長度隨車輛實時定位位置的變化進行更新；將所述葉子路段集合記錄的葉子路段的信息更新為擴展的葉子路段的信息，所述擴展的葉子路段作為新的葉子路段。本發明實施例可實現高效的擴展路網預測樹，提升路網預測樹的擴展效率。

技術領域

本發明實施例涉及輔助駕駛技術領域，具體涉及一種路網預測樹擴展方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在ADAS（Advanced?Driver?Assistance?Systems，高級駕駛輔助系統）等輔助駕駛場景下，為車輛提供超出視野距離的超視距信息，從而保障車輛的輔助駕駛功能正常運作，有助于提升車輛的安全性和舒適性，超視距信息比如，車輛前方路段的路形、屬性等超出視野距離的信息。

作為超視距信息的基礎，路網預測樹可以通過樹狀的數據結構描述一定地理區域范圍的路網拓撲結構，從而為車輛的駕駛決策和控制提供依據，因此高效的擴展路網預測樹至關重要。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種路網預測樹擴展方法、裝置、電子設備及存儲介質，以高效的擴展路網預測樹。

為解決上述問題，本發明實施例提供如下技術方案：

一種路網預測樹擴展方法，包括：

根據葉子路段集合，從預設的路網數據中獲取由路網預測樹的葉子路段擴展的葉子路段；其中，所述葉子路段集合記錄有路網預測樹的葉子路段的信息，所述葉子路段的信息至少包括葉子路段的Horizon長度，所述葉子路段的Horizon長度隨車輛實時定位位置的變化進行更新

將所述葉子路段集合記錄的葉子路段的信息更新為擴展的葉子路段的信息，所述擴展的葉子路段作為新的葉子路段。

本發明實施例還提供一種路網預測樹擴展裝置，包括：

擴展模塊，用于根據葉子路段集合，從預設的路網數據中獲取由路網預測樹的葉子路段擴展的葉子路段；其中，所述葉子路段集合記錄有路網預測樹的葉子路段的信息，所述葉子路段的信息至少包括葉子路段的Horizon長度，所述葉子路段的Horizon長度隨車輛實時定位位置變化進行更新；

更新模塊，用于將所述葉子路段集合記錄的葉子路段的信息更新為擴展的葉子路段的信息，所述擴展的葉子路段作為新的葉子路段。

本發明實施例還提供一種電子設備，包括：至少一個存儲器和至少一個處理器；

所述存儲器存儲有程序，所述處理器調用所述程序，以實現上述所述的路網預測樹擴展方法。

本發明實施例還提供一種存儲介質，所述存儲介質存儲有實現上述所述的路網預測樹擴展方法的程序。

本發明實施例提供的路網預測樹擴展方法，可在葉子路段集合中記錄路網預測樹的葉子路段的信息，所述葉子路段的信息可以至少包括：葉子路段的Horizon長度，且葉子路段的Horizon長度隨車輛實時定位位置的變化進行更新；從而本發明實施例可通過遍歷葉子路段集合的方式，在葉子路段需要擴展時，根據葉子路段集合，從預設的路網數據中獲取由路網預測樹的葉子路段擴展的葉子路段，并在葉子路段集合中，將記錄的葉子路段的信息更新為擴展的葉子路段的信息，進而擴展的葉子路段將作為新的葉子路段，實現路網預測樹的擴展。本發明實施例提供的路網預測樹擴展方法，可通過遍歷葉子路段集合的方式，發現需要擴展的葉子路段，從而從預設的路網數據中獲取由路網預測樹的葉子路段擴展的葉子路段，提高發現需要擴展的葉子路段的效率，并可高效的擴展出新的葉子路段，實現高效的擴展路網預測樹，提升了路網預測樹的擴展效率。

附圖說明