中斷處理程序部(130)在中斷時刻使定時器中斷發生，并且執行中斷準備處理。等待時間測定部(142)測定在中斷準備處理完成之后直至發生開始請求(201)為止的時間作為等待時間。時刻計算部(441)根據由等待時間測定部(142)測定的等待時間來計算扣除時間，計算將從等待時間減去扣除時間得到的時間與中斷準備處理的處理時間進行了相加的準備時間。時刻計算部(441)將從下次的開始請求(201)的時刻提前準備時間的時刻作為下次的中斷時刻而存儲到時刻存儲部(442)。

技術領域

本發明涉及中斷控制裝置、中斷控制方法及中斷控制程序。

背景技術

通過周期性地進行來自控制對象裝置的信息輸入、運算以及向控制對象裝置的信息輸出這樣的一連串的控制處理，實現機器的控制。因此，需要使成為開始請求的信號周期性地發生，在該開始請求的定時(timing)開始控制處理。而且，要求從該開始請求的定時起低延遲地開始控制處理。

通過利用中斷處理來安裝控制處理，并在開始請求的定時使中斷發生，從而能夠比執行中的應用更優先地開始控制處理。但是，在中斷處理程序(interrupt handler)的入口進行的上下文(context)的保存這樣的準備處理成為從開始請求的定時起控制處理的開始所延遲的原因。該準備處理也稱為中斷處理程序入口處理或者中斷準備處理。

這樣，在從開始請求的定時起開始中斷準備處理時，控制處理的開始有可能會延遲。因此，以往提出了如下方法：測定中斷準備處理所花費的時間，比開始請求提前該時間量地開始中斷準備處理。

在專利文獻1中，公開了如下技術：為了從開始時刻起低延遲地開始目標的處理，在從開始時刻提前中斷予約時間量的時刻使定時器中斷發生。

現有技術文獻

專利文獻1：日本特開2013-097659號公報

發明內容

在專利文獻1中，為了在發生開始請求之前結束準備處理，需要事先測定準備處理的處理時間。另外，在專利文獻1中，針對準備處理的處理時間以固定值來設定某種程度的余量，因此導致產生等待時間。另外，在專利文獻1中，沒有對該等待時間進行調節的構造。

本發明的目的在于，不用事先測定準備處理的處理時間，以盡可能緊接在開始請求之前結束準備處理的方式，調節使準備處理開始的中斷時刻。

本發明所涉及的中斷控制裝置響應于定期地發生的開始請求而開始中斷處理，其中，

所述中斷控制裝置具備：

時刻存儲部，存儲使所述中斷處理的準備用的中斷準備處理開始的中斷時刻；

中斷處理程序部，在所述中斷時刻使定時器中斷發生，并且執行所述中斷準備處理；

等待時間測定部，測定在所述中斷準備處理完成之后直至發生所述開始請求為止的時間作為等待時間；以及

時刻計算部，根據所述等待時間來計算扣除時間，并計算將從所述等待時間減去所述扣除時間得到的時間與所述中斷準備處理的處理時間進行了相加的準備時間，將從下次的開始請求的時刻提前所述準備時間的時刻作為下次的中斷時刻而存儲到所述時刻存儲部。

根據本發明所涉及的中斷控制裝置，時刻計算部計算將從等待時間減去扣除時間得到的時間與中斷準備處理的處理時間進行了相加的準備時間，將從下次的開始請求的時刻提前所述準備時間的時刻作為下次的中斷時刻。根據本發明所涉及的中斷控制裝置，根據等待時間而準備時間變短，能夠使中斷時刻接近開始請求的時刻。因此，根據本發明所涉及的中斷控制裝置，能夠以緊接在開始請求之前結束中斷準備處理的方式設定中斷時刻。

附圖說明

圖1是實施方式1所涉及的中斷控制系統以及中斷控制裝置的硬件結構圖。