物品供給裝置具備供投入對象的物品滯留的滯留部、將滯留在滯留部的物品投入至容器的機器人手、以及控制機器人手的動作的控制部。機器人手具有保持物品的保持部?？刂撇繄绦斜３挚刂坪偷却度肟刂?，所述保持控制使滯留在滯留部的物品被保持部保持，所述等待投入控制在使物品被保持部保持的狀態下，在使保持部臨時配置在等待位置之后，使保持部移動到正上方位置，從而使物品經由物品投入口投入至容器，所述等待位置被設定在與容器中的物品投入口的正上方位置不同的位置且被設定在從基于保持控制的該保持的開始位置到正上方位置的移動路徑上。

技術領域

本公開涉及物品供給裝置及組合計量裝置。

背景技術

例如在專利文獻1中公開了一種組合計量裝置，所述組合計量裝置使由計量單元計量的各物品滯留在多個貯存部(容器)，并以滯留在多個貯存部的多個物品為對象進行組合計量。在該組合計量裝置中，在將物品投入到貯存部時利用機器人手。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2015-219190號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

在上述現有技術中，優選在通過機器人手的保持部保持物品之后，能夠立刻向容器投入該物品，但是，當其他物品已滯留在想要投入物品的容器時，在該容器空出之前，需要一直以通過保持部保持物品的狀態等待。在這種情況下，為了減少例如由機器人手的動作引起的時間延遲而實現高效率的物品投入，考慮使保持物品的保持部在容器的物品投入口的正上方等待。但是，在該等待過程中，盡管用保持部保持著物品，但是仍然存在物品的至少一部分從保持部滑落而被誤投入到容器的可能性。

本發明的一方面的目的在于，在利用了機器人手的物品供給裝置及組合計量裝置中，在維持高效率的物品投入的同時恰當地進行該物品投入。

用于解決技術問題的手段

本發明的一方面所涉及的物品供給裝置具備：滯留部，供投入對象的物品滯留；機器人手，將滯留在滯留部的物品投入至容器；以及控制部，控制機器人手的動作，機器人手具有保持物品的保持部，控制部執行保持控制和等待投入控制，所述保持控制使滯留在滯留部的物品被保持部保持，所述等待投入控制在使物品被保持部保持的狀態下，在使保持部臨時配置在等待位置之后，使保持部移動到正上方位置，從而使物品經由物品投入口投入至容器，所述等待位置被設定在與容器中的物品投入口的正上方位置不同的位置且被設定在從基于保持控制的該保持的開始位置到正上方位置的移動路徑上。

在該物品供給裝置中，在使物品被機器人手的保持部保持，并在該狀態下使保持部臨時配置在等待位置之后，使保持部向容器中的物品投入口的正上方位置(以下，也簡單地稱為“正上方位置”)移動，從而使物品經由物品投入口投入至容器。因為等待位置與正上方位置不同，所以即便物品的一部分從保持部滑落，也能夠抑制滑落的物品的一部分被誤投入至容器。進而，該等待位置被設定在從基于保持控制的該保持的開始位置到正上方位置的移動路徑上。所以，與例如保持部在遠離該移動路徑的位置等待的情況相比較，能夠抑制上述時間延遲，從而能夠維持高效率的物品投入。因此，在利用了機器人手的物品供給裝置中，能夠在維持高效率的物品投入的同時恰當地進行該物品投入。

在一實施方式中，也可以是，控制部在通過保持控制使物品被保持部保持之后，判定能否對容器投入物品，在判定為不能將物品投入至容器時，執行等待投入控制，在判定為能夠將物品投入至容器時，執行直行投入控制，所述直行投入控制為如下控制：不將保持部臨時配置在等待位置而立刻使保持部移動到正上方位置，使物品經由物品投入口投入至容器。在該結構中，在通過機器人手將物品投入至容器時，不總是使保持部臨時配置在等待位，而在能夠將物品投入至容器時，不將保持部臨時配置在等待位置，而是直接向該容器投入物品。所以，能夠抑制保持部的無益等待，從而能夠實現高效率的物品投入。