本發明提供能夠檢測包含輪廓不明確的附著物在內的附著在攝像裝置的透鏡等上的水滴、泥、垃圾等附著物的附著物檢測裝置和具有其的車輛系統。附著物檢測裝置(320)用于檢測設置在移動體上的攝像裝置(200)拍攝的拍攝圖像中映現的附著物，其包括：輪廓提取部(321)，其從上述拍攝圖像中提取附著物的輪廓的區域作為輪廓區域；內側提取部(322)，其從上述拍攝圖像中提取附著物的輪廓的內側的區域作為內側區域；和附著物檢測區域判斷部(323)，其將上述輪廓區域與附著物的輪廓進行比較，將形狀和亮度中的任一者相符的輪廓區域檢測為附著物輪廓區域，并將上述內側區域與附著物的輪廓的內側進行比較，將形狀和亮度中的任一者相符的內側區域檢測為附著物內側區域，從上述附著物輪廓區域和上述附著物內側區域中的任一者中，檢測出由附著物的輪廓和輪廓的內側中的任一者構成的透鏡附著物的區域作為附著物檢測區域。

技術領域

本發明涉及附著物檢測裝置和具有其的車輛系統，例如，涉及對附著在設置于車輛等移動體上的攝像機的透鏡等上的附著物進行檢測的附著物檢測裝置、和包括該附著物檢測裝置的車輛系統。

背景技術

有搭載了使用設置在車輛上的攝像機(下面，有時稱為車載攝像機)拍攝的拍攝圖像來檢測車輛周邊的物體和標識的功能(下面，稱為周圍傳感)的車輛系統。例如，為如下的車輛系統：根據設置在車輛背面的車載攝像機拍攝的拍攝圖像來檢測車輛后方存在的其它車輛和行人(下面，有時統稱為“障礙物”)，并通過聲音或顯示燈等提醒司機注意。

當車載攝像機的透鏡上附著有水滴、泥、垃圾等附著物(下面，有時稱為透鏡附著物)時，該透鏡附著物映入車載攝像機拍攝的拍攝圖像，位于透鏡附著物的背后的景色被隱藏。其結果，在上述那樣的車輛系統中，無法檢測出隱藏在透鏡附著物的背后的障礙物。

因此，設計了根據拍攝圖像來檢測透鏡附著物的方式。例如，專利文獻1中公開了如下的車輛系統：將在車輛行駛過程中沒有時間變化的圖像區域檢測為透鏡附著物映入的區域，當檢測出的區域的大小超過閾值時，停止使用車載攝像機進行的周圍傳感。該方式是利用了在車輛行駛時景色流動，而在透鏡附著物映現的區域中透鏡附著物持續映現不變化的透鏡附著物檢測方式。

但是，在車輛的行進方向上一樣的景色(例如，路面、護欄、人行道等)映現的圖像區域也不會伴隨車輛的移動而產生時間變化。因此，在專利文獻1所記載的透鏡附著物檢測方式中，這樣的景色也有可能誤檢測為透鏡附著物。

作為對于這樣的技術問題提高透鏡附著物的檢測精度的方法，專利文獻2中公開了利用邊緣特征和明亮度的方式。在該方式中，將車載攝像機拍攝的拍攝圖像分割成多個區域(塊)后，首先提取邊緣強度為范圍內(弱邊緣)的塊，然后提取其周圍(相鄰的塊的進一步鄰近)明亮的塊多的塊。通過該處理，將透鏡附著物的模糊的輪廓作為弱邊緣提取，然后檢測遮蔽外部光而變暗的透鏡附著物的區域。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2012-38048號公報

專利文獻2：日本特開2014-30188號公報

發明內容

發明要解決的技術問題

但是，在專利文獻2所記載的透鏡附著物檢測方式中，檢測透鏡附著物的模糊的輪廓(弱邊緣)，但是不檢測該輪廓的內側。越大的透鏡附著物，與輪廓相比其內側的比率越大，因此，在上述專利文獻2所記載的透鏡附著物檢測方式中，對大的透鏡附著物的檢測性能會降低。其結果，在附著了大的透鏡附著物的情況下，有可能無法停止使用車載攝像機的拍攝圖像進行的周圍傳感。

另外，在透鏡附著物為沒有厚度的水滴的情況下，其輪廓不明確，輪廓的檢測變得困難。而當將水滴的不明確的輪廓作為檢測對象時，即使是與透鏡附著物無關的景色，也會被檢測為透鏡附著物。