[實(shí)用新型]一種倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201821474455.7 | 申請(qǐng)日： | 2018-09-10 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN208882646U | 公開(kāi)（公告）日： | 2019-05-21 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李凌威;喻祥祥;黃金剛 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 杭州慧盈智能科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B65G1/04 | 分類號(hào)： | B65G1/04 |
| 代理公司： | 杭州杭誠(chéng)專利事務(wù)所有限公司 33109 | 代理人： | 王江成;占宇 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市余*** | 國(guó)省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 移動(dòng)底盤(pán) 移動(dòng)機(jī)構(gòu) 托板 貨架 機(jī)械臂 連接柱 倉(cāng)儲(chǔ) 豎直方向運(yùn)動(dòng) 無(wú)線通信模塊 抓取 本實(shí)用新型 攝像頭 并排設(shè)置 從上至下 前后移動(dòng) 升降機(jī)構(gòu) 托板兩側(cè) 占用空間 控制器 受限制 揀選 機(jī)器人 搬運(yùn) 倉(cāng)庫(kù) | ||
1.一種倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人，其特征在于，包括移動(dòng)底盤(pán)（1）和用于抓取物品的至少一個(gè)機(jī)械臂（2），所述移動(dòng)底盤(pán)（1）底部設(shè)有第一攝像頭（3），所述移動(dòng)底盤(pán)（1）前端設(shè)有儲(chǔ)貨裝置，所述移動(dòng)底盤(pán)（1）后端設(shè)有帶動(dòng)機(jī)械臂（2）沿豎直方向運(yùn)動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)（4），所述儲(chǔ)貨裝置包括若干個(gè)從上至下并排設(shè)置的托板（5），所述移動(dòng)底盤(pán)（1）上設(shè)有若干個(gè)可沿移動(dòng)底盤(pán)（1）前后移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)（6），移動(dòng)機(jī)構(gòu)（6）與托板（5）一一對(duì)應(yīng)，所述托板（5）兩側(cè)設(shè)有連接柱（7），所述托板（5）通過(guò)連接柱（7）與對(duì)應(yīng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)（6）連接，所述移動(dòng)底盤(pán)（1）上還設(shè)有控制器（8）和無(wú)線通信模塊（9），所述控制器（8）分別與移動(dòng)底盤(pán)（1）、機(jī)械臂（2）、第一攝像頭（3）、升降機(jī)構(gòu)（4）、移動(dòng)機(jī)構(gòu)（6）和無(wú)線通信模塊（9）電連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)（4）包括立柱（10），所述立柱（10）上設(shè)有可沿立柱（10）上下移動(dòng)的升降柱（11）以及驅(qū)動(dòng)升降柱（11）上下移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述升降柱（11）底部設(shè)有第一同步帶輪（12），所述升降柱（11）頂部設(shè)有第二同步帶輪（13），所述第一同步帶輪（12）與第二同步帶輪（13）通過(guò)同步帶（14）連接，所述升降柱（11）上沿縱向設(shè)有第一導(dǎo)軌（15）以及可在第一導(dǎo)軌（15）上滑動(dòng)的第一滑塊（16），所述機(jī)械臂（2）設(shè)置在第一滑塊（16）上，所述第一滑塊（16）與同步帶（14）固定連接，所述升降柱（11）底部還設(shè)有齒輪（17），所述齒輪（17）與第一同步帶輪（12）同軸連接，所述立柱（10）上沿縱向設(shè)有齒條（18），所述齒輪（17）與齒條（18）嚙合，所述控制器（8）與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)電連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)移動(dòng)結(jié)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)移動(dòng)結(jié)構(gòu)移動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)移動(dòng)結(jié)構(gòu)分別位于托板（5）兩個(gè)連接柱（7）的正下方，所述移動(dòng)結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在移動(dòng)底盤(pán)（1）上的導(dǎo)向槽（19）以及可沿導(dǎo)向槽（19）滑動(dòng)的移動(dòng)條（20），所述導(dǎo)向槽（19）沿移動(dòng)底盤(pán)（1）前后走向設(shè)置，所述移動(dòng)條（20）與其上方對(duì)應(yīng)的連接柱（7）固定連接，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絲桿（21）、套設(shè)在絲桿（21）上的絲母（22）以及驅(qū)動(dòng)絲桿（21）轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)（43），所述移動(dòng)條（20）通過(guò)第一連接件與絲母（22）連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)（43）與控制器（8）電連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人，其特征在于，每個(gè)托板（5）兩側(cè)連接柱位于其上方托板（5）兩側(cè)連接柱（7）的內(nèi)側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)底盤(pán)（1）上并排設(shè)有兩個(gè)電池放置裝置，所述電池放置裝置包括頂部開(kāi)口的電池盒（23）、位于電池盒（23）后側(cè)的插頭（24）以及位于電池盒（23）前側(cè)的電磁鐵（25），所述電池盒（23）后側(cè)設(shè)有與插頭（24）匹配的插座（26），所述電池盒（23）內(nèi)設(shè)有電池（42），所述電池盒（23）由鐵磁性材料制成，所述電磁鐵（25）通過(guò)第二連接件（27）與任意一個(gè)托板（5）的連接柱（7）連接，所述電磁鐵（25）與控制器（8）電連接，每個(gè)插頭（24）通過(guò)對(duì)應(yīng)的開(kāi)關(guān)模塊（28）與控制器（8）的電源端電連接，所述開(kāi)關(guān)模塊（28）的控制端與控制器（8）電連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械臂（2）包括連接座（29）、第一電機(jī)（30）、第一橫臂（31）、第二橫臂（32）和抓取機(jī)構(gòu)，所述第一橫臂（31）后端與連接座（29）鉸接，所述連接座（29）與升降機(jī)構(gòu)（4）固定連接，所述第一電機(jī)（30）設(shè)置在連接座（29）上且可驅(qū)動(dòng)第一橫臂（31）轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二橫臂（32）位于第一橫臂（31）下方，所述第二橫臂（32）前端與第一橫臂（31）前端鉸接，所述第一橫臂（31）內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)第二橫臂（32）轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)（33），所述抓取機(jī)構(gòu)位于第二橫臂（32）下方，所述第二橫臂（32）后端與抓取機(jī)構(gòu)鉸接，所述第二橫臂（32）內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的第三電機(jī)（34），所述控制器（8）分別與第一電機(jī)（30）、第二電機(jī)（33）、第三電機(jī)（34）和抓取機(jī)構(gòu)電連接。
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