[實用新型]火車摘鉤機器人有效
| 申請號： | 201821048713.5 | 申請日： | 2018-07-03 |
| 公開（公告）號： | CN208515602U | 公開（公告）日： | 2019-02-19 |
| 發明（設計）人： | 姚欣;王汝貴;楊濤;黃曙光;李超 | 申請（專利權）人： | 北京匯力智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B61G7/04 | 分類號： | B61G7/04;B25J9/02 |
| 代理公司： | 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250 | 代理人： | 馬吉蘭 |
| 地址： | 100070 北京市豐臺區南四環西路*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械爪 摘鉤 車鉤桿 火車 機器人 本實用新型 固定狀態 驅動結構 旋轉狀態 運動驅動 摘鉤裝置 組件驅動 車鉤 夾緊 樞接 松開 移動 | ||
1.一種火車摘鉤機器人，包括：Y軸直線運動組件(10)、設置在所述Y軸直線運動組件(10)上的Z軸直線運動組件(20)、設置在所述Z軸直線運動組件(20)的X軸直線運動組件(30)和設置在所述X軸直線運動組件(30)上的機械爪(40)，
其特征在于，
所述機械爪(40)樞接在所述X軸直線運動組件(30)上并用于夾緊或松開車鉤的車鉤桿，所述機械爪(40)處于固定狀態時，所述Z軸直線運動組件(20)驅動所述機械爪(40)向上提所述車鉤桿；所述機械爪(40)處于旋轉狀態時，所述Z軸直線運動組件(20)和所述Y軸直線運動組件(10)同時運動驅動所述機械爪(40)旋轉以將所述車鉤桿摘下。
2.根據權利要求1所述的火車摘鉤機器人，其特征在于，所述X軸直線運動組件(30)上設有固定件(61)，所述機械爪(40)樞接在所述固定件(61)上。
3.根據權利要求2所述的火車摘鉤機器人，其特征在于，所述固定件(61)上設有第一磁性件(62)，所述機械爪(40)上設有第二磁性件(43)，所述第一磁性件(62)和所述第二磁性件(43)吸合時，所述機械爪(40)處于所述固定狀態，所述第一磁性件(62)和所述第二磁性件(43)分離時，所述機械爪(40)處于所述旋轉狀態。
4.根據權利要求2所述的火車摘鉤機器人，其特征在于，所述機械爪(40)包括樞接在所述固定件(61)上的爪主體(41)和設置在所述爪主體(41)上的一對夾爪(42)，一對所述夾爪(42)可相對移動夾緊所述車鉤桿且相背離移動松開所述車鉤桿，所述爪主體(41)上設有驅動一對所述夾爪(42)運動的驅動部件。
5.根據權利要求4所述的火車摘鉤機器人，其特征在于，所述夾爪(42)上設有壓力傳感器(45)，和/或，所述爪主體(41)上設有位于一對所述夾爪(42)之間的接近開關(46)，和/或，所述爪主體(41)上設有定位件(47)，以測量所述車鉤桿是否偏斜以及所述夾爪(42)到所述車鉤桿的距離。
6.根據權利要求1所述的火車摘鉤機器人，其特征在于，所述機械爪(40)還包括復位件(44)，在摘鉤完成后，所述復位件(44)使所述機械爪(40)從所述旋轉狀態復位至初始狀態。
7.根據權利要求1所述的火車摘鉤機器人，其特征在于，所述X軸直線運動組件(30)為可伸縮結構。
8.根據權利要求1所述的火車摘鉤機器人，其特征在于，所述Y軸直線運動組件(10)包括Y軸底座(11)、固定在所述Y軸底座(11)上的Y軸電機(12)、與所述Y軸電機(12)的輸出軸連接的Y軸絲杠和與所述Y軸絲杠的螺母固定連接的Y軸滑座(13)。
9.根據權利要求8所述的火車摘鉤機器人，其特征在于，所述Z軸直線運動組件(20)包括固定在所述Y軸滑座(13)上的Z軸底座(21)、固定在所述Z軸底座(21)上的Z軸電機(22)、與所述Z軸電機(22)的輸出軸連接的Z軸絲杠和與所述Z軸絲杠的螺母固定連接的Z軸滑座(23)。
10.根據權利要求9所述的火車摘鉤機器人，其特征在于，所述Y軸底座(11)上設有Y軸導軌(14)，所述Y軸滑座(13)上具有與所述Y軸導軌(14)配合的Y軸導向孔，和/或，所述Z軸底座(21)上設有Z軸導軌(24)，所述Z軸滑座(23)上具有與所述Z軸導軌(24)配合的Z軸導向孔，和/或，所述Z軸底座(21)和所述Y軸滑座(13)之間連接有加強結構(70)。
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