本實用新型涉及一種帶機械手的FDM三維打印機，包括傳送帶，傳送帶上方設有通過FDM龍門架連接的FDM打印頭，FDM打印頭前方設有通過機械手支架連接的機械手，用于抓取物料區工件與FDM打印頭完成的打印件進行配合安裝，機械手上方和側面設有用于進行機器視覺定位的相機。實用新型有益的效果是：本實用新型創造了一種高效的制造方式，與單一FDM制造設備相比，極大的解決FDM工藝本身局限性，提高FDM生產效率，減少產品后續組裝，降低生產成本。

技術領域

本實用新型涉及FDM三維打印機領域，尤其是一種帶機械手的FDM三維打印機。

背景技術

現有FDM生產工藝自動化程度較低，對于一個完整的產品來說，FDM工藝本身只能完成單個零部件的打印，還需要人工將各個零件組裝在一起才能形成一個產品，為此需要支付額外的人工、場地、工具等。

發明內容

本實用新型要解決上述現有技術的缺點，提供一種提高生產效率、降低生產成本的帶機械手的FDM三維打印機。

本實用新型解決其技術問題采用的技術方案：這種帶機械手的FDM三維打印機，包括傳送帶，傳送帶上方設有通過FDM龍門架連接的FDM打印頭，FDM打印頭前方設有通過機械手支架連接的機械手，用于抓取物料區工件與FDM打印頭完成的打印件進行配合安裝，機械手上方和側面設有用于進行機器視覺定位的相機。

作為優選，FDM龍門架和機械手支架與傳送帶底部支架滑動配合，均可沿傳送帶行進方向往復運動。

實用新型有益的效果是：本實用新型創造了一種高效的制造方式，與單一FDM制造設備相比，極大的解決FDM工藝本身局限性，提高FDM生產效率，減少產品后續組裝，降低生產成本。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型的工作流程圖(打印階段)；

圖3是本實用新型的工作流程圖(抓取反光透鏡)；

圖4是本實用新型的工作流程圖(反光透鏡裝配)；

圖5是本實用新型的工作流程圖(抓取PCB板)；

圖6是本實用新型的工作流程圖(PCB板安裝)；

附圖標記說明：FDM打印頭1，鼠標下殼2，機械手3，反光透鏡4，PCB板5，相機6，機械手支架7，FDM龍門架8，無線鼠標9，傳送帶10。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明：

實施例一：

如圖1，一種帶機械手的FDM三維打印機，包括傳送帶10，傳送帶10上方設有通過FDM龍門架8連接的FDM打印頭1，FDM打印頭1前方設有通過機械手支架7連接的機械手3，用于抓取物料區工件與FDM打印頭1完成的打印件進行配合安裝，機械手3上方和側面設有用于進行機器視覺定位的相機6。

其使用流程以無線鼠標打印生產為例：

(一)首先FDM打印頭1開始打印，正在打印的是鼠標下殼2，如圖2所示；

(二)當鼠標下殼2打印完成后，FDM龍門架8向右側移動到一定位置，機械手3從圖2所示初始位置順時針轉動到物料區，抓取反光透鏡4(依靠相機6完成機器視覺定位)，如圖3所示；

(三)機械手3逆時針轉動到FDM打印區，將反光透鏡4安裝到打印好的鼠標下殼2上(依靠相機6完成機器視覺定位，機械手支架7可往復移動)，如圖4所示；

(四)機械手3順時針轉動到物料區，抓取PCB板5，如圖5所示；