本實用新型公開了一種軌道式收獲剪枝機器人,包括修剪收獲導軌，修剪收獲導軌上設有修剪收獲機器人；所述修剪收獲機器人包括底座，底座底部設有多組與修剪收獲導軌配合的第一導向輪，底座上經支架設有第三驅動電機和杠桿條，底座上方經安裝架連接有底座頂板，底座頂板上端經機械臂旋轉裝置連接有升降叉架固定板，升降叉架固定板上端經升降叉架組件連接有升降座底板，升降座底板上設有一次連接的第一機械臂、第二機械臂和夾持修剪裝置。本實用新型能夠自動完成對黃瓜的修剪和收獲工作，并具有自動化程度高、運營成本低的特點。

技術領域

本實用新型涉及一種黃瓜輔助栽培裝置，特別是一種軌道式收獲剪枝機器人。

背景技術

隨著社會需求的增長，我國黃瓜種植面積也逐漸增大，大規模種植趨勢明顯；但由于常規的黃瓜種植設備大多功能單一，使種植戶無法通過單一的機械設備實現對黃瓜的修剪和采摘，從而導致目前對黃瓜的側枝修剪、敗葉去除、收獲采摘工作仍由人工完成，造成黃瓜種植過程中的人工成本高、工作強度大的問題，并且隨著我國老齡化的日漸嚴重，農業從事者更是不斷減少并且良莠不齊，導致人工種植的方式嚴重影響了黃瓜的種植效率和種植質量，難以滿足大眾的需求。因此，現有對黃瓜的種植方式存在自動化程度低、運營成本高的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于，提供一種軌道式收獲剪枝機器人。它能夠自動完成對黃瓜的修剪和收獲工作，并具有自動化程度高、運營成本低的特點。

本實用新型的技術方案：軌道式收獲剪枝機器人，包括修剪收獲導軌，修剪收獲導軌上設有修剪收獲機器人；所述修剪收獲機器人包括底座，底座底部設有多組與修剪收獲導軌配合的第一導向輪，底座上經支架設有第三驅動電機和杠桿條，第三驅動電機一端連接有偏心輪，偏心輪頂部與杠桿條底部相互貼合，杠桿條頂部設有壓縮彈簧，杠桿條兩端經第四連桿連接有升降導輪，底座上方經安裝架連接有底座頂板，底座頂板下端設有機械臂旋轉裝置，底座頂板上端經機械臂旋轉裝置連接有升降叉架固定板，升降叉架固定板上端經升降叉架組件連接有升降座底板，升降座底板上設有升降殼體，升降殼體上端經第一安裝桿連接有第一機械臂，第一機械臂上端經第二安裝桿連接有第二機械臂，第二機械臂端部經第三安裝桿連接有夾持修剪裝置，升降殼體內側設有固定在升降座底板上的電機固定架，電機固定架上分別設有第一驅動裝置、第二驅動裝置和第三驅動裝置。

前述的軌道式收獲剪枝機器人中，所述修剪收獲導軌包括直線導軌，直線導軌兩端設有弧形板組，弧形板組包括對稱設置在直線導軌上的弧形板，直線導軌兩側設有對稱的環形導軌，環形導軌兩端均設有軌道墊板，軌道墊板與環形導軌之間設有墊板彈簧。

前述的軌道式收獲剪枝機器人中，所述升降叉架組件包括并排設置在升降叉架固定板上的叉架連桿組，叉架連桿組包括多個依次連接的叉架連桿，叉架連桿之間經橫桿相互連接，橫桿上設有伸縮電缸。

前述的軌道式收獲剪枝機器人中，所述夾持修剪裝置包括設置在第三安裝桿上的連接塊，連接塊一端連接有末端夾持電機，連接塊另一端依次連接有旋轉錐齒輪和可旋轉的夾持器支架，夾持器支架內側設有連桿夾持組，連桿夾持組一端經渦輪蝸桿連接末端夾持電機，夾持器支架一側連接有剪切電機，剪切電機一端經依次連接的第二主動同步帶輪、第二同步帶和第二從動同步帶輪連接有第一絲桿，第一絲桿端部經聯軸器連接有第二絲桿，第一絲桿和第二絲桿上經絲桿螺母連接有對稱設置的電熱刀。

前述的軌道式收獲剪枝機器人中，所述機械臂旋轉裝置包括固定支架，固定支架兩端經法蘭連接有旋轉軸，旋轉軸中部連接有第一從動同步帶輪，第一從動同步帶輪外側經第一同步帶連接有第一主動同步帶輪，第一主動同步帶輪內側連接有位于旋轉軸一側的第四驅動電機，旋轉軸上端連接升降叉架固定板。

前述的軌道式收獲剪枝機器人中，所述第一導向輪之間設有并排設置在底座下端的從動軸和驅動軸，從動軸和驅動軸兩端均設有移動車輪，驅動軸中部設有相互連接的從動齒輪和差速器，從動齒輪上端設有主動齒輪，主動齒輪內側連接有第二驅動電機，第二驅動電機下端經支架固定在底座上。