本實用新型公開了一種多方位分布式光電測距避障系統，包括TOF主控電路板和多個測距模塊；所述TOF主控電路板安裝在移動平臺上，多個所述測距模塊分布安裝在所述移動平臺上的不同方位，所述TOF主控電路板分別與多個所述測距模塊連接；每個所述測距模塊包括發射管、發射透鏡、接收管和接收透鏡；所述TOF主控電路板按一定時序控制切換不同方位的所述測距模塊工作，各個方位的所述測距模塊完成各自方位的測距，所述TOF主控電路板綜合所述各自方位的測距，處理運算獲得全方位無死角距離測試，得到障礙物距離、方位及尺寸信息。

技術領域

本實用新型涉及光電傳感器領域，具體涉及一種多方位分布式光電測距避障系統。

背景技術

目前市場上的基于TOF測距芯片的產品大都是單發射單接收，測距功能單一。隨著科技的發展，對測距產品的個性化定制需求也日益增強，這就要求TOF光電測距傳感器具有更強大，更多樣化的功能。

一般的TOF光電測距傳感器是采用TOF測距處理器，搭配一個發射管和一個接收管進行單點測距。

而目前的廣角度測距方案，一般為多個發射管搭配一個接收管。激光雷達則需要進行360°旋轉進行多方位測距。

單發射單接收的測距傳感器功能單一，盲區大，只能實現一個方向的單點測距；可擴展性差，需要多方位測距時，需要安裝多個傳感器，成本高，且當多個傳感器并聯使用時，因相互間存在同步而產生干擾，使傳感器失效。

多發射單接收的傳感器只能實現單方位的廣角度測距，不能對多方位進行測距避障。

激光掃描雷達需要進行360°旋轉，才能進行多方位測量，工藝成本高且設計算法復雜，計算量大。

實用新型內容

為解決上述技術問題，本實用新型的目的在于提供一種多方位分布式光電測距避障系統。

本實用新型是通過以下技術方案實現的：

一種多方位分布式光電測距避障系統，包括TOF主控電路板和多個測距模塊；所述TOF主控電路板安裝在移動平臺上，多個所述測距模塊分布安裝在所述移動平臺上的不同方位，所述TOF主控電路板分別與多個所述測距模塊連接；每個所述測距模塊包括發射管、發射透鏡、接收管和接收透鏡；所述TOF主控電路板按一定時序控制切換不同方位的所述測距模塊工作，各個方位的所述測距模塊完成各自方位的測距，所述TOF主控電路板綜合所述各自方位的測距，處理運算獲得全方位無死角距離測試，得到障礙物距離、方位及尺寸信息。

進一步的，所述移動平臺的橫截面和/或縱截面周圈分布安裝多個所述測距模塊。

進一步的，所述TOF主控電路板包括TOF測距芯片、多路發射驅動器件和MCU。

進一步的，所述發射驅動器件包括三極管、場效應管、繼電器和晶體管中的任意一種。

進一步的，所述TOF測距芯片的發射信號端分別與每路所述三極管的基極連接，多路所述三極管的基極與所述MCU的多個IO口依次一一對應連接，多路所述三極管的集電極與多路所述測距模塊的發射管依次一一對應連接，多路所述接收管與所述TOF測距芯片連接。

進一步的，所述TOF主控電路板分別與多個所述測距模塊通過有線或無線連接。

進一步的，所述移動平臺包括無人機、機器人和AGV小車。

一種多方位分布式光電測距避障方法,所述MCU按一定時序控制多個所述發射驅動器件的通斷來切換不同方位的所述測距模塊工作，各個方位的所述測距模塊完成各自方位的測距，所述MCU綜合所述各自方位的測距，處理運算完成全方位無死角距離測試，得到障礙物距離、方位及尺寸信息。

進一步的，每個方位的所述測距模塊測試過程，包括以下步驟：