本發(fā)明公開了一種巷道堆垛機的行走控制裝置，包括巷道組合地軌和設(shè)在巷道組合地軌上的堆垛機體，堆垛機體與巷道組合地軌之間設(shè)有水平行走機構(gòu)，堆垛機體上還設(shè)有基于格雷母線通信技術(shù)的行走通信定位系統(tǒng)以及用于控制水平行走機構(gòu)和行走通信定位系統(tǒng)的行走控制系統(tǒng)，巷道組合地軌的上表面以及巷道組合地軌的前后兩側(cè)面上均設(shè)有行走軌道；一種巷道堆垛機的行走控制方法，包括如下步驟：S100、基于不同的作業(yè)模式，堆垛機體接收控制指令，確定目標(biāo)操作并開始工作；S200、在工作過程中，對堆垛機體進行實時準(zhǔn)確定位和速度控制；S300、工作完成后，堆垛機體回到初始位置，操作簡便，能夠在保證高速高加速運行狀態(tài)的同時，實現(xiàn)對巷道堆垛機的精準(zhǔn)定位功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及巷道堆垛機技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種巷道堆垛機的行走控制裝置及控制方法。

背景技術(shù)

巷道式堆垛機是由叉車、橋式堆垛機演變而來的，橋式堆垛機由于橋架笨重因而運行速度受到很大的限制，它僅適用于出入庫頻率不高或存放長形原材料和笨重貨物的倉庫，巷道堆垛機的主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來回穿梭運行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者，取出貨格內(nèi)的貨物運送到巷道口，巷道堆垛機作為自動化立體倉庫的核心物流設(shè)備，不僅是立體倉庫中應(yīng)用最廣泛的物料搬運設(shè)備，也是物流倉儲系統(tǒng)中最重要的設(shè)備，隨著自動化立體倉庫規(guī)模的擴大與快速響應(yīng)客戶要求的提出，堆垛機需要在很短的時間內(nèi)完成入庫、揀選、出庫、配送等任務(wù)，其對運行效率要求越來越高，而現(xiàn)在的巷道堆垛機大多為人工操作來完成，自動化性能差、工作效率低，且所耗費的人力勞動成本高，在人工操作巷道堆垛機過程中，所運送的貨物還可能掉落以致砸傷操作人員，安全性能不高，所以，自動化堆垛機的出現(xiàn)成為趨勢，但是，現(xiàn)有的自動化堆垛機功能比較單一，自動化的工作流程，一旦出現(xiàn)故障，將無法工作，維修比較麻煩；而且，在自動化堆垛機工作過程中，堆垛機的行走速度往往是固定的，只能完成啟動、急停和以一定速度運行的操作，速度太小，使堆垛機的工作效率降低；速度太大，又容易發(fā)生撞擊事故，且由于慣性作用，使堆垛機的位置準(zhǔn)確度低，從而使其工作質(zhì)量變差。

正如申請?zhí)枮?01310435614.8名稱為一種自動化立體倉庫智能控制方法的發(fā)明，該發(fā)明通過在堆垛機底部橫梁上安裝有隨堆垛機一起前后運動的水平方向認(rèn)址器，其相應(yīng)的認(rèn)址片對應(yīng)各列貨倉的地面位置，每經(jīng)過一列貨倉，水平方向認(rèn)址器通過認(rèn)址擋板發(fā)出一個脈沖信號至PLC，達到列認(rèn)址的目的，從而實現(xiàn)了堆垛機水平行走的自動化操作，加快了堆垛機的工作效率，但是，對于上述所提出的其它問題，該發(fā)明并沒有解決。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)方案的不足，本發(fā)明提供一種巷道堆垛機的行走控制裝置及控制方法，操作簡便，能夠在保證高速高加速運行狀態(tài)的同時，實現(xiàn)對巷道堆垛機的精準(zhǔn)定位功能，且能有效的解決背景技術(shù)提出的問題。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種巷道堆垛機的行走控制裝置，包括巷道組合地軌和設(shè)置在巷道組合地軌上的堆垛機體，所述堆垛機體與巷道組合地軌之間設(shè)置有水平行走機構(gòu)，堆垛機體上還設(shè)置有基于格雷母線通信技術(shù)的行走通信定位系統(tǒng)以及用于控制水平行走機構(gòu)和行走通信定位系統(tǒng)的行走控制系統(tǒng)，所述巷道組合地軌的上表面以及巷道組合地軌的前后兩側(cè)面上均設(shè)置有行走軌道；

所述水平行走機構(gòu)包括兩組驅(qū)動輪組件，所述驅(qū)動輪組件包括可沿著巷道組合地軌上表面的行走軌道運動的支承導(dǎo)向輪、兩個分別可沿著巷道組合地軌前后兩側(cè)面上的行走軌道運動的行駛驅(qū)動輪以及兩個分別用于驅(qū)動兩個行駛驅(qū)動輪的電動機，所述支承導(dǎo)向輪的上端通過輪安裝座與堆垛機體的下端連接，所述電動機設(shè)置在堆垛機體的下方，且電動機的傳動軸與行駛驅(qū)動輪的輪心軸連接。

進一步地，所述行走通信定位系統(tǒng)包括位置檢測模塊和數(shù)據(jù)通信模塊，所述位置檢測模塊包括安裝在地面固定站的地址發(fā)射單元、安裝在堆垛機體上的地址檢測單元和天線箱一以及安裝在巷道組合地軌旁的格雷母線電纜，所述地址發(fā)射單元通過電磁耦合方式將信號傳送到格雷母線電纜上，所述地址檢測單元與行走控制系統(tǒng)電性連接。