1.一種基于K-means++聚類(lèi)算法的北斗導(dǎo)航系統(tǒng)故障檢測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

S101，從多種初始標(biāo)準(zhǔn)衛(wèi)星參數(shù)與北斗衛(wèi)星參數(shù)組成的衛(wèi)星數(shù)據(jù)集中隨機(jī)選取一個(gè)衛(wèi)星作為初始衛(wèi)星聚類(lèi)中心；

S102，首先計(jì)算每個(gè)衛(wèi)星與當(dāng)前已有衛(wèi)星聚類(lèi)中心之間的最短距離，接著計(jì)算每個(gè)衛(wèi)星被選為下一個(gè)衛(wèi)星聚類(lèi)中心的概率，最后，按照輪盤(pán)法選擇下一個(gè)衛(wèi)星聚類(lèi)中心；

S103，重復(fù)上一步驟直到選擇出共k個(gè)衛(wèi)星聚類(lèi)中心；

S104，針對(duì)衛(wèi)星數(shù)據(jù)集中每個(gè)衛(wèi)星，計(jì)算每個(gè)衛(wèi)星到k個(gè)衛(wèi)星聚類(lèi)中心的距離并將每個(gè)衛(wèi)星分到距離最小的衛(wèi)星聚類(lèi)中心對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星類(lèi)別中；

S105，針對(duì)每個(gè)衛(wèi)星種類(lèi)，按照以下公式重新計(jì)算每個(gè)衛(wèi)星類(lèi)別的衛(wèi)星聚類(lèi)中心；

S106，重復(fù)步驟S104和S105，直到衛(wèi)星聚類(lèi)中心不再變化，則衛(wèi)星屬于該衛(wèi)星聚類(lèi)中心對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星類(lèi)別，以根據(jù)多種初始標(biāo)準(zhǔn)衛(wèi)星參數(shù)與北斗衛(wèi)星參數(shù)的聚類(lèi)計(jì)算，使北斗衛(wèi)星參數(shù)與初始標(biāo)準(zhǔn)衛(wèi)星參數(shù)匹配；

S107，對(duì)多種初始標(biāo)準(zhǔn)衛(wèi)星參數(shù)和相應(yīng)的衛(wèi)星特定參數(shù)閥值計(jì)算模型進(jìn)行關(guān)聯(lián)；

S108，實(shí)時(shí)接收北斗衛(wèi)星的衛(wèi)星特定參數(shù)，并輸入與匹配的初始標(biāo)準(zhǔn)衛(wèi)星關(guān)聯(lián)的衛(wèi)星特定參數(shù)閥值計(jì)算模型中，計(jì)算北斗衛(wèi)星的衛(wèi)星特定參數(shù)閥值范圍；

S109，判斷北斗衛(wèi)星的衛(wèi)星特定參數(shù)是否在衛(wèi)星特定參數(shù)閥值范圍內(nèi)，若否，則判斷北斗衛(wèi)星的衛(wèi)星特定參數(shù)為故障參數(shù)，以丟棄該故障參數(shù)。