本發(fā)明提供了一種掃地機(jī)器人及多樓層掃地系統(tǒng)，該掃地機(jī)器人，包括：滑軌運(yùn)動機(jī)構(gòu)，配置為帶動掃地機(jī)器人沿滑軌進(jìn)行雙向運(yùn)動；控制模塊，配置為基于樓層地圖以及掃地機(jī)器人的運(yùn)動軌跡判斷掃地機(jī)器人在當(dāng)前樓層中所處的位置，并基于樓層地圖控制掃地機(jī)器人向設(shè)置了滑軌的樓梯移動；上下樓控制模塊，配置為當(dāng)掃地機(jī)器人到達(dá)設(shè)置了滑軌的樓梯后，識別出滑軌的端部，控制掃地機(jī)器人移動使滑軌的端部導(dǎo)入滑軌運(yùn)動機(jī)構(gòu)中，并觸發(fā)滑軌運(yùn)動機(jī)構(gòu)工作，使掃地機(jī)器人沿樓梯上樓或下樓。基于本發(fā)明提供的技術(shù)方案，掃地機(jī)器人可以沿樓梯上的滑軌上樓或下樓，提高了掃地機(jī)器人的靈活性，擴(kuò)大了掃地機(jī)器人的自動清掃范圍。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及家電設(shè)備控制領(lǐng)域，特別是涉及一種掃地機(jī)器人及多樓層掃地系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著技術(shù)的進(jìn)步，掃地機(jī)器人越來越多的應(yīng)用到了人們的生活中，更加智能化、自動化的掃地機(jī)器人也不斷的被開發(fā)出來。

但目前的掃地機(jī)器人，只能在平面進(jìn)行運(yùn)動，因此對于復(fù)式樓房或辦公大樓來說，需要每層都安排一個掃地機(jī)器人或者需要人工的將掃地機(jī)器人帶到不同的樓層，才能完成全部的清掃工作，用戶體驗不好。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的掃地機(jī)器人及多樓層掃地系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種掃地機(jī)器人，包括：

滑軌運(yùn)動機(jī)構(gòu)，配置為帶動所述掃地機(jī)器人沿滑軌進(jìn)行雙向運(yùn)動；

控制模塊，配置為基于樓層地圖以及所述掃地機(jī)器人的運(yùn)動軌跡判斷所述掃地機(jī)器人在當(dāng)前樓層中所處的位置，并基于所述樓層地圖控制所述掃地機(jī)器人向設(shè)置了所述滑軌的樓梯移動；

上下樓控制模塊，配置為當(dāng)所述掃地機(jī)器人到達(dá)設(shè)置了所述滑軌的樓梯后，識別出所述滑軌的端部，控制所述掃地機(jī)器人移動使所述滑軌的端部導(dǎo)入所述滑軌運(yùn)動機(jī)構(gòu)中，并觸發(fā)所述滑軌運(yùn)動機(jī)構(gòu)工作，使所述掃地機(jī)器人沿所述樓梯上樓或下樓。

可選地，所述控制模塊，還配置為基于所述樓層地圖確定總樓層數(shù)，并記錄已清掃樓層和未清掃樓層。

可選地，所述控制模塊，還配置為在確定了所述掃地機(jī)器人在當(dāng)前樓層中所處的位置后，基于所述樓層地圖控制所述掃地機(jī)器人向當(dāng)前樓層的電梯口移動；

所述掃地機(jī)器人還包括：攝像裝置，配置為在所述掃地機(jī)器人到達(dá)所述電梯口后以及所述掃地機(jī)器人進(jìn)入電梯后，拍攝電梯門以及所述電梯的顯示面板，并將拍攝得到的畫面發(fā)送給所述上下樓控制模塊；

所述上下樓控制模塊，還配置為基于所述拍攝得到的畫面識別所述電梯門的開關(guān)以及所述電梯所處的樓層，在所述掃地機(jī)器人到達(dá)所述電梯口后，識別所述電梯門是否打開，當(dāng)所述電梯門打開時，控制所述掃地機(jī)器人進(jìn)入所述電梯，在所述掃地機(jī)器人進(jìn)入所述電梯后，識別所述電梯所處的樓層是否屬于所述未打掃樓層以及所述電梯門是否打開，在所述電梯所處的樓層屬于所述未打掃樓層且所述電梯門打開時，控制所述掃地機(jī)器人離開所述電梯。

可選地，所述上下樓控制模塊，配置為通過識別所述滑軌的端部設(shè)置的信標(biāo)，識別出所述滑軌的端部，并控制所述掃地機(jī)器人移動使所述滑軌的端部導(dǎo)入所述滑軌運(yùn)動機(jī)構(gòu)中。

可選地，上述掃地機(jī)器人還包括：無線通信模塊，配置為根據(jù)接收到的用戶指令，開啟所述攝像裝置，并將所述攝像裝置拍攝的畫面發(fā)送給預(yù)設(shè)的接收端。

可選地，上述掃地機(jī)器人還包括：無線通信模塊，還配置為根據(jù)接收到的用戶指令，將所述控制模塊記錄的已清掃樓層和未清掃樓層發(fā)送給所述接收端。

可選地，上述掃地機(jī)器人還包括：防盜報警模塊，配置為基于GPS信號確定所述掃地機(jī)器人的位置，并判斷所述掃地機(jī)器人的位置是否屬于所述樓層地圖包含的區(qū)域，當(dāng)所述掃地機(jī)器人的位置不屬于所述樓層地圖包含的區(qū)域時，播放報警音，并向預(yù)設(shè)的接收端發(fā)送報警信息。