1.一種五自由度單框架磁懸浮控制力矩陀螺，其特征在于：由徑向磁軸承(1)、芯軸(2)、上軸向磁軸承(3)、下軸向磁軸承(4)、上保護(hù)軸承(5)、下保護(hù)軸承(6)、上軸向推力盤(pán)(7)、下軸向推力盤(pán)(8)、徑軸一體化傳感器(9)、徑向傳感器(10)、底座(11)、高速電機(jī)(12)、輪體(13)、殼體(14)、框架芯軸(15)、機(jī)械軸承(16)、框架(17)、框架電機(jī)(18)、框架電機(jī)軸(19)，角位置傳感器(20)、導(dǎo)電滑環(huán)(21)組成，其中徑向磁軸承(1)位于殼體(14)中部，其定子部分套放在位于殼體(14)中心的芯軸(2)上；徑向磁軸承(1)定子部分的上、下端分別是由八個(gè)軸向磁軸承定子單元組成的上軸向磁軸承(3)及下軸向磁軸承(4)，兩者都固定在芯軸(2)上，其中每個(gè)軸向磁軸承定子單元呈“E”字型；上軸向磁軸承(3)的上端是上保護(hù)軸承(5)，下軸向磁軸承(4)的下端是下保護(hù)軸承(6)，上保護(hù)軸承(5)和下保護(hù)軸承(6)也固定在芯軸(2)上；上保護(hù)軸承(5)的徑向外側(cè)是上軸向推力盤(pán)(7)，上軸向推力盤(pán)(7)上存在“山”字型凹槽，下保護(hù)軸承(6)的徑向外側(cè)是下軸向推力盤(pán)(8)，下軸向推力盤(pán)(8)上存在“山”字型凹槽，上保護(hù)軸承(5)與上軸向推力盤(pán)(7)之間形成徑向保護(hù)間隙和軸向保護(hù)間隙，下保護(hù)軸承(6)與下軸向推力盤(pán)(8)之間形成徑向保護(hù)間隙和軸向保護(hù)間隙；上軸向推力盤(pán)(7)徑向外側(cè)是徑軸一體化傳感器(9)，下軸向推力盤(pán)(8)的徑向外側(cè)是徑向傳感器(10)，其中上軸向推力盤(pán)(7)與徑軸一體化傳感器(9)的徑向探頭之間形成徑向探測(cè)間隙，與軸向探頭之間形成軸向探測(cè)間隙，徑軸一體化傳感器(9)通過(guò)傳感器座與芯軸(2)固連，下軸向推力盤(pán)(8)與徑向傳感器(10)的探頭部分之間形成徑向探測(cè)間隙，徑向傳感器(10)通過(guò)傳感器座與底座(11)固連；高速電機(jī)(12)定子部分跟底座(11)通過(guò)連接板固定在一起，高速電機(jī)(12)定子的外側(cè)為外轉(zhuǎn)子鐵芯，內(nèi)側(cè)為內(nèi)轉(zhuǎn)子鐵芯，外轉(zhuǎn)子鐵芯和內(nèi)轉(zhuǎn)子鐵芯均安裝在輪體(13)的下部，高速電機(jī)(12)的定子分別與內(nèi)轉(zhuǎn)子鐵芯和外轉(zhuǎn)子鐵芯之間形成內(nèi)側(cè)磁間隙和外側(cè)磁間隙；輪體(13)內(nèi)側(cè)采用過(guò)盈配合的方式固連徑向磁軸承(1)的轉(zhuǎn)子部分，輪體(13)的外部是殼體(14)，殼體(14)與底座(11)通過(guò)螺釘連接將輪體密封；框架芯軸(15)的右端連接殼體(14)的凹槽，中部通過(guò)機(jī)械軸承(16)連接框架(17)，框架電機(jī)(18)的定子部分通過(guò)過(guò)盈配合的方式與框架(17)右端進(jìn)行連接，框架電機(jī)(18)的轉(zhuǎn)子部分與框架電機(jī)軸(19)的右端相連，框架電機(jī)軸(19)的左端與殼體(14)相連，角位置傳感器(20)的定子部分與框架(17)的左端相連，也與導(dǎo)電滑環(huán)(21)的定子外環(huán)相連，角位置傳感器(20)的轉(zhuǎn)子部分以及導(dǎo)電滑環(huán)(21)的轉(zhuǎn)子與框架芯軸(15)固連。