本發明涉及一種基于無人機定位拍攝的果園建模分析系統和方法，其中系統包括無人機、果實標記模塊、虛擬建模模塊，果實標記模塊用于從定位模塊獲取無人機位置，并確定攝像模塊拍攝的圖像上的果實圖像位置，根據無人機位置和果實圖像位置標記圖像上的果實；虛擬建模模塊用于計算可以拍攝到目標果實的無人機位置范圍和果實圖像位置范圍，根據所計算的無人機位置范圍、果實圖像位置范圍以及目標果實所標記的無人機位置和果實圖像位置，調取攝像模塊拍攝到目標果實的多個圖像，根據目標果實的多個圖像建立目標果實和/或目標果實所在植株的三維模型。本發明可以便捷地標記果園中的果實并建模分析果實和果實所在植株的健康狀況。

技術領域

本發明涉及果園監控技術領域，具體涉及一種基于無人機定位拍攝的果園建模分析系統和方法。

背景技術

果實生長健康情況會影響果園的果實產量，關系到果農的經濟收益，有效地對果園進行監控，可以有利于處理生長異常的果實，提升果實的產出質量，最大限度地減少果農的經濟損失，提高經濟效益。目前主要采用人工普查的方法來監控果園的生長健康狀況。采用人工普查，勞動強度大，并且耗費財力，普查效率低下，尤其是果園面積很大時。

發明內容

本發明為了克服上述現有技術所述的至少一種缺陷（不足），提供一種基于無人機定位拍攝的果園建模分析系統和方法，可以便捷地標記果園中的果實并建模分析果實和/或果實所在植株的健康狀況，使得監控人員可以及時地對異常的果實或植株進行處理。

為實現本發明的目的，采用以下技術方案予以實現：

一種基于無人機定位拍攝的果園建模分析系統，包括無人機、果實標記模塊、虛擬建模模塊，所述無人機設有攝像模塊、定位模塊；

所述攝像模塊，用于在無人機飛行時拍攝果園內果實的圖像；

所述定位模塊，用于獲取在攝像模塊拍攝圖像時的無人機位置；

所述果實標記模塊，用于從定位模塊獲取無人機位置，并確定攝像模塊拍攝的圖像上的果實圖像位置，根據無人機位置和果實圖像位置標記圖像上的果實；

所述虛擬建模模塊，用于計算可以拍攝到目標果實的無人機位置范圍和果實圖像位置范圍，根據所計算的無人機位置范圍、果實圖像位置范圍以及目標果實所標記的無人機位置和果實圖像位置，調取攝像模塊拍攝到目標果實的多個圖像，根據目標果實的多個圖像建立目標果實和/或目標果實所在植株的三維模型。

通過定位模塊獲取的攝像模塊拍攝圖像時的無人機位置和果實標記模塊獲取的果實圖像位置可以唯一地標記果實。虛擬建模模塊通過計算可以調取攝像模塊從多個不同角度拍攝的某果實的圖像，根據這些不同角度拍攝的某果實的圖像可以建立該果實和/或果實所在植株的三維模型，通過對三維模型的分析，可以更加方便直觀、準確有效地分析果實和/或果實所在植株的健康狀況，使得監控人員可以及時地對異常的果實或植株進行處理。

進一步地，所述系統還包括生長監控模塊；

所述生長監控模塊，用于根據攝像模塊所拍攝的圖像上和/或虛擬建模模塊所建立的三維模型上果實的顏色和/或形態，判斷果實所在的生長期，記錄生長期的持續時間。

根據實際情況可以將果實的生長周期劃分為不同的生長期，例如種子期、成長期、成熟期等，通過生長監控模塊判斷果實所在的生長期并記錄生長期的持續時間，可以監控果實的生長速度，使得監控人員可以及時地對生長速度異常的果實和/或植株進行處理。

進一步地，所述系統還包括異常檢測模塊；

所述異常檢測模塊，用于根據攝像模塊所拍攝的圖像上果實的顏色和/或形態與周圍果實的顏色和/或形態之間的差異，和/或與種植經驗數據庫中果實的顏色和/或形態之間的差異，判斷果實是否為異常果實。