6.一種車載終端，其特征在于，包括：

構建單元，用于利用圖像采集裝置拍攝到的目標圖像對所述車輛的周圍環境進行構建，以得到局部地圖；

匹配單元，用于將所述局部地圖與預先構建的全局地圖進行匹配，以得到所述局部地圖在所述全局地圖中的位置；

第一確定單元，用于基于所述局部地圖在所述全局地圖中的位置，將所述車輛在所述局部地圖中的位置映射到所述全局地圖中，以得到所述車輛在所述全局地圖中初始位置；其中所述構建單元，包括：

獲取子單元，用于獲取多個圖像采集裝置在同一時刻拍攝到的多張目標圖像；

拼接子單元，用于對多張所述目標圖像進行拼接，以得到俯視拼接圖；

構建子單元，用于識別所述俯視拼接圖中的圖像語義特征，并基于所述圖像語義特征構建局部地圖；所述構建子單元包括：定位子單元，用于對所述感知子單元獲得的俯視感知圖進行定位，從而確定關鍵幀。