[發明專利]基于點云的桿狀物識別方法、裝置、設備及存儲介質有效
| 申請號： | 201811290704.1 | 申請日： | 2018-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN109614857B | 公開（公告）日： | 2020-09-29 |
| 發明（設計）人： | 盧維欣;宋適宇;董芳芳 | 申請（專利權）人： | 百度在線網絡技術（北京）有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205 | 代理人： | 張曉霞;劉芳 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 桿狀 識別 方法 裝置 設備 存儲 介質 | ||
1.一種基于點云的桿狀物識別方法，其特征在于，包括：
獲取點云，并對所述點云按照高度進行切片；
基于預設的桿狀物的特征，對每個切片中的點云進行聚類分析，獲得候選點集合；
采用預設的生長規則對所述候選點集合中的點進行生長操作，得到桿狀物的點云，以根據所述桿狀物的點云識別獲得所述桿狀物；
其中，所述基于預設的桿狀物的特征，對每個切片中的點云進行聚類分析，獲得候選點集合，包括：
針對每個切片，將所述切片中相互之間距離小于第一預設閾值的點聚為一類，形成聚類點簇；
針對每個聚類點簇，將所述聚類點簇中位于同一高度，且在水平面上的投影面積小于預設桿狀物的截面面積的多個點確定為候選點；
基于各聚類點簇中確定出的候選點生成候選點集合。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述點云按照高度進行切片，包括：
按照高度對所述點云進行等距離切片。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述點云按照高度進行切片，包括：
在所述點云高度的最低端和最高端進行切片；
在所述點云的所述最低端和所述最高端之間，獲取預設數量的切片。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用預設的生長規則對所述候選點集合中的點進行生長操作，包括：
將所述候選點集合中的任意點作為種子點，采用預設的生長規則，在高度方向上同時向種子點的兩端生長。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用預設的生長規則對所述候選點集合中的點進行生長操作，包括：
將所述候選點集合中高度最高的點作為第一種子點，將所述候選點集合中高度最低的點作為第二種子點；
采用預設的生長規則，按照高度方向，向所述第一種子點的下方生長，向所述第二種子點的上方生長，直到基于所述第一種子點生長獲得的區域與基于所述第二種子點生長獲得的區域接觸為止。
6.一種桿狀物的識別裝置，其特征在于，包括：
獲取模塊，用于獲取點云，并對所述點云按照高度進行切片；
聚類分析模塊，用于基于預設的桿狀物的特征，對每個切片中的點云進行聚類分析，獲得候選點集合；
生長模塊，用于采用預設的生長規則對所述候選點集合中的點進行生長操作，得到桿狀物的點云，以根據所述桿狀物的點云識別獲得所述桿狀物；
其中，所述聚類分析模塊，包括：
聚類子模塊，用于針對每個切片，將所述切片中相互之間距離小于第一預設閾值的點聚為一類，形成聚類點簇；
確定子模塊，用于針對每個切片，將所述切片中相互之間距離小于第一預設閾值的點聚為一類，形成聚類點簇；
生成子模塊，用于基于各聚類點簇中確定出的候選點生成候選點集合。
7.根據權利要求6所述的識別裝置，其特征在于，所述獲取模塊，包括：
第一獲取子模塊，用于按照高度對所述點云進行等距離切片。
8.根據權利要求6所述的識別裝置，其特征在于，所述獲取模塊，包括：
第二獲取子模塊，用于在所述點云高度的最低端和最高端進行切片；在所述點云的所述最低端和所述最高端之間，獲取預設數量的切片。
9.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述生長模塊，包括：
第一生長子模塊，用于將所述候選點集合中的任意點作為種子點，采用預設的生長規則，在高度方向上同時向種子點的兩端生長。
10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述生長模塊，包括：
第二生長子模塊，用于將所述候選點集合中高度最高的點作為第一種子點，將所述候選點集合中高度最低的點作為第二種子點；采用預設的生長規則，按照高度方向，向所述第一種子點的下方生長，向所述第二種子點的上方生長，直到基于所述第一種子點生長獲得的區域與基于所述第二種子點生長獲得的區域接觸為止。
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