本發(fā)明提供了一種智能車變道控制方法，該方法通過判斷智能車的速度是否大于智能車當(dāng)前行駛車道上的前方最近車輛的速度；當(dāng)所述智能車的速度大于智能車當(dāng)前行駛車道上的前方最近車輛的速度時(shí)，獲取所述智能車與位于相鄰車道中的后方最近車輛的第一距離、相對(duì)速度和第二距離；根據(jù)智能車的速度得到安全車距；根據(jù)所述第一距離、所述相對(duì)速度、所述第二距離和安全車距，得到換道允許的時(shí)間；若所述換道允許的時(shí)間大于換道預(yù)設(shè)的時(shí)間，則控制所述智能車向相鄰車道換道。通過判斷是否滿足變道的時(shí)間要求來控制智能車變道，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制智能車變換到相鄰車道，使智能車安全高效地進(jìn)行變道。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能車控制領(lǐng)域，特別涉及一種智能車變道控制方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著道路上行駛車輛的增多，交通事故在人們的日常生活中越來越常見。在眾多的交通事故中，絕大部分是由駕駛員錯(cuò)誤的變道導(dǎo)致的車輛發(fā)生追尾、刮擦，因此，如何保證車輛安全變道越來越受人們的重視。

現(xiàn)有技術(shù)中，駕駛員通過判斷相鄰車道的車輛的速度和距自身車輛的距離是否滿足變換車道的要求，當(dāng)滿足變道的要求時(shí)，駕駛員控制方向盤使車輛從當(dāng)前車道變換到相鄰車道。

發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在以下問題：

在判斷是否變道時(shí)，通過駕駛員自身對(duì)距離和速度的估算來進(jìn)行控制車輛變道，安全性低。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種智能車變道控制方法，以更好提高變道的安全性。具體而言，包括以下的技術(shù)方案：

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供了一種智能車變道控制方法，所述方法包括：

判斷智能車的速度是否大于所述智能車當(dāng)前行駛車道上的前方最近車輛的速度；

當(dāng)所述智能車的速度大于所述智能車當(dāng)前行駛車道上的前方最近車輛的速度時(shí)，獲取所述智能車與位于相鄰車道中的后方最近車輛的第一距離、相對(duì)速度和第二距離，所述第一距離為所述智能車與位于相鄰車道中的后方最近車輛間的直線距離，所述第二距離為垂直于所述智能車行駛方向上的所述智能車與所述相鄰車道中的后方最近車輛間的距離；

根據(jù)所述智能車的速度得到安全車距；

根據(jù)所述第一距離、所述相對(duì)速度、所述第二距離和所述安全車距，得到換道允許的時(shí)間；

若所述換道允許的時(shí)間大于換道預(yù)設(shè)的時(shí)間，則控制所述智能車向相鄰車道換道。

可選的，所述根據(jù)所述第一距離、所述相對(duì)速度、所述第二距離和安全車距，得到換道允許的時(shí)間，包括：

將所述第一距離和所述第二距離輸入到距離檢測(cè)方程中，計(jì)算所述智能車與位于相鄰車道中的后方最近車輛的第三距離，所述第三距離為平行于所述智能車行駛方向上的所述智能車與位于相鄰車道中的后方最近車輛間的距離，所述距離檢測(cè)方程為：

其中，D為第三距離，L為第一距離，d為第二距離；

將所述第三距離、所述安全車距和所述相對(duì)速度輸入到時(shí)間檢測(cè)方程中，計(jì)算所述換道允許的時(shí)間，所述時(shí)間檢測(cè)方程為：

其中，D為第二距離，D_安全為安全車距，V為相對(duì)速度，t為換道允許的時(shí)間。

可選的，所述根據(jù)所述智能車的速度得到安全車距，包括：

將所述智能車的速度輸入到安全車距計(jì)算方程中，得到所述智能車的速度對(duì)應(yīng)的所述安全車距，所述安全車距計(jì)算方程為：

其中，D_安全為安全車距，V₁為智能車的速度。