5.一種錄音定位裝置，其特征在于，包括：

傳聲器陣列，其中，所述傳聲器陣列包括六個(gè)傳聲器，所述六個(gè)傳聲器形成兩個(gè)正四棱錐，兩個(gè)所述正四棱錐包括相同的四個(gè)不共面的傳聲器；

提取模塊，用于利用所述傳聲器陣列獲取錄音信息，從所述錄音信息中提取運(yùn)動(dòng)聲源以及靜止聲源；

計(jì)算模塊，用于對(duì)所述運(yùn)動(dòng)聲源和所述靜止聲源通過(guò)延時(shí)定位算法進(jìn)行計(jì)算，得到運(yùn)動(dòng)聲源和靜止聲源延時(shí)結(jié)果；

定位模塊，用于根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)聲源和靜止聲源延時(shí)結(jié)果對(duì)所述運(yùn)動(dòng)聲源進(jìn)行軌跡定位，得到所述運(yùn)動(dòng)聲源的定位結(jié)果，對(duì)所述靜止聲源進(jìn)行距離感知估計(jì)，得到所述靜止聲源的定位結(jié)果；

其中：

所述計(jì)算模塊用于通過(guò)如下方式對(duì)所述運(yùn)動(dòng)聲源和所述靜止聲源通過(guò)延時(shí)定位算法進(jìn)行計(jì)算，得到運(yùn)動(dòng)聲源和靜止聲源延時(shí)結(jié)果：

所述計(jì)算模塊，具體用于將所述運(yùn)動(dòng)聲源劃分聲源面網(wǎng)格，并計(jì)算所述運(yùn)動(dòng)聲源的聲速，利用所述聲源面網(wǎng)格和所述聲速進(jìn)行多普勒解除計(jì)算，得到所述運(yùn)動(dòng)聲源的多普勒解除之后的聲壓信號(hào)；利用時(shí)延估計(jì)算法對(duì)所述多普勒解除之后的聲壓信號(hào)與所述靜止聲源的聲壓信號(hào)進(jìn)行計(jì)算，得到所述運(yùn)動(dòng)聲源和靜止聲源延時(shí)結(jié)果；

所述定位模塊用于通過(guò)如下方式根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)聲源和靜止聲源延時(shí)結(jié)果對(duì)所述運(yùn)動(dòng)聲源進(jìn)行軌跡定位，得到所述運(yùn)動(dòng)聲源的定位結(jié)果：

所述定位模塊，具體用于將所述運(yùn)動(dòng)聲源和靜止聲源延時(shí)結(jié)果代入所述傳聲器陣列的定位模型進(jìn)行融合定位算法計(jì)算，獲取靜止聲源方位角和俯仰角，將所述聲源面網(wǎng)格和所述靜止聲源方位角和俯仰角代入偏差矩陣，計(jì)算得到所述運(yùn)動(dòng)聲源的定位結(jié)果。