本發(fā)明提供一種魔方還原裝置及魔方機器人，屬于機器人技術領域。其包括魔方；用于支撐魔方的支撐盤，魔方放在支撐盤上；用于識別魔方各個面的顏色的顏色識別機構，顏色識別機構用于對魔方的各個面的顏色進行識別和掃描；旋轉(zhuǎn)機構，旋轉(zhuǎn)機構與支撐盤的底部連接，用于驅(qū)動支撐盤進行旋轉(zhuǎn)；用于夾持魔方的夾持機構，夾持機構與魔方的兩端連接，能夠夾緊或者松開魔方；用于驅(qū)動魔方上下移動的擺動機構，擺動機構連接于旋轉(zhuǎn)機構，并通過驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機構帶動魔方擺動。該結構能夠?qū)⑷我獯騺y的三階魔方進行快速或者單步還原。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種魔方還原裝置及魔方機器人。

背景技術

對于大多數(shù)魔方初學者，還原魔方非常困難，大多數(shù)人以觀看教學視頻來學習還原魔方，此方法枯燥乏味，無趣味性，學習效率低。市面上常見的EV3魔方機器人采用Kociemba算法還原魔方，此算法還原步驟少但只適用于機器而不適用于人學習。

除此之外，EV3魔方機器人機械結構可靠性低，效率低，觀賞價值低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種魔方還原裝置及魔方機器人，旨在解決現(xiàn)有技術中魔方機器人還原效率低的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術方案是：

一種魔方還原裝置，所述魔方還原裝置包括：

魔方；

用于支撐所述魔方的支撐盤，所述魔方放在所述支撐盤上；

用于識別魔方各個面的顏色的顏色識別機構，所述顏色識別機構用于對所述魔方的各個面的顏色進行識別和掃描；

旋轉(zhuǎn)機構，所述旋轉(zhuǎn)機構與所述支撐盤的底部連接，用于驅(qū)動所述支撐盤進行旋轉(zhuǎn)；

用于夾持所述魔方的夾持機構，所述夾持機構與所述魔方的兩端連接，能夠夾緊或者松開所述魔方；

用于驅(qū)動所述魔方上下移動的擺動機構，所述擺動機構連接于所述旋轉(zhuǎn)機構，并通過驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)機構帶動所述魔方擺動。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述顏色識別機構包括第一步進電機、第一曲柄、第一連桿、第二連桿、支撐架以及顏色傳感器；所述第一步進電機與所述第一曲柄傳動連接，所述第一連桿的一端與所述第一曲柄轉(zhuǎn)動連接；所述第二連桿的一端與所述第一連桿的另一端鉸接，另一端與所述支撐架傳動連接；所述顏色傳感器安裝在所述支撐架上，并處于所述魔方的上方，用于對所述魔方的各個面的顏色進行掃描。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述旋轉(zhuǎn)機構包括第二步進電機、轉(zhuǎn)軸以及傳動曲柄，所述轉(zhuǎn)軸的兩端分別與所述第二步進電機、所述傳動曲柄轉(zhuǎn)動連接，所述傳動曲柄可轉(zhuǎn)動地安裝在所述支撐盤的底部。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述夾持機構包括第三步進電機、第一夾持組件以及第二夾持組件，所述第三步進電機分別與所述第一夾持組件、所述第二夾持組件傳動連接，所述第三步進電機能夠驅(qū)動所述第一夾持組件、所述第二夾持組件夾緊或者松開所述魔方的兩側。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述第一夾持組件包括第一連接曲柄、第一傳動桿、第一支撐桿以及第一浮動夾頭，所述第一連接曲柄與所述第三步進電機轉(zhuǎn)動連接，所述第一傳動桿的兩端分別與所述第一連接曲柄、所述第一支撐桿轉(zhuǎn)動連接，所述第一支撐桿與所述第一浮動夾頭的一端傳動連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述第二夾持組件包括第二連接曲柄、第二傳動桿、第二支撐桿以及第二浮動夾頭，所述第二連接曲柄與所述第三步進電機轉(zhuǎn)動連接，所述第二傳動桿的兩端分別與所述第二連接曲柄、所述第二支撐桿轉(zhuǎn)動連接，所述第二支撐桿與所述第二浮動夾頭的一端傳動連接。