本發(fā)明公開了一種交通控制方法、裝置及系統(tǒng)，屬于電子技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：當(dāng)檢測到目標(biāo)移動對象對AGV行駛路徑中的交通控制區(qū)域的通行事件時，查詢所述交通控制區(qū)域的通行權(quán)的分配情況；基于所述交通控制區(qū)域的通行權(quán)的分配情況，判定是否允許所述目標(biāo)移動對象進(jìn)入所述交通控制區(qū)域。本發(fā)明在檢測到目標(biāo)移動對象對交通控制區(qū)域的通行事件時，可以查詢該交通控制區(qū)域的通行權(quán)的分配情況，并根據(jù)交通控制區(qū)域的通行權(quán)的分配情況，判定是否允許目標(biāo)移動對象進(jìn)入交通控制區(qū)域，從而避免了AGV碰撞事故的發(fā)生，提高了交通控制的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種交通控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著技術(shù)發(fā)展，AGV(Automated Guided Vehicle，自動導(dǎo)引運(yùn)輸車)的使用場所越來越多，比如，倉儲、物流等場所。在AGV的使用場所中，人車混行的情況比較常見，AGV在移動過程中可能會與其他AGV或者行人發(fā)生碰撞，導(dǎo)致AGV損壞或行人受傷。為了減少AGV碰撞事故的發(fā)生，針對人車混行的區(qū)域可以有以下兩種管理方式：

第一種，由行人主動避讓AGV。但這種方式中，行人因?yàn)槭韬鋈菀着cAGV發(fā)生碰撞，存在安全隱患。

第二種，通過AGV的障礙識別來避開行人。其中，AGV可以通過自身安裝的避障傳感器發(fā)送避障信號，根據(jù)避障信號反射時間，確定AGV的行駛方向上是否有障礙物以及與障礙物之間的距離，當(dāng)確定AGV的行駛方向上有障礙物時，進(jìn)行轉(zhuǎn)向、暫停行駛或減速等操作，以避開行駛方向上的障礙物。但這種方式中，一旦避障傳感器損壞，將無法識別障礙物，導(dǎo)致碰撞事故發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種交通控制方法、裝置及系統(tǒng)，用于解決相關(guān)技術(shù)中碰撞事故發(fā)生的可能性高、交通控制效率低的問題。所述技術(shù)方案如下：

第一方面，提供了一種交通控制方法，所述方法包括：

當(dāng)檢測到目標(biāo)移動對象對自動導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV行駛路徑中的交通控制區(qū)域的通行事件時，查詢所述交通控制區(qū)域的通行權(quán)的分配情況；

基于所述交通控制區(qū)域的通行權(quán)的分配情況，判定是否允許所述目標(biāo)移動對象進(jìn)入所述交通控制區(qū)域。

可選地，所述基于所述交通控制區(qū)域的通行權(quán)的分配情況，判定是否允許所述目標(biāo)移動對象進(jìn)入所述交通控制區(qū)域，包括：

當(dāng)查詢到所述交通控制區(qū)域的通行權(quán)已分配給其他移動對象時，禁止所述目標(biāo)移動對象進(jìn)入所述交通控制區(qū)域；

當(dāng)查詢到所述交通控制區(qū)域的通行權(quán)未分配給所述其他移動對象時，為所述目標(biāo)移動對象分配所述交通控制區(qū)域的通行權(quán)，以允許所述目標(biāo)移動對象進(jìn)入所述交通控制區(qū)域。

可選地，所述目標(biāo)移動對象為處于工作狀態(tài)的AGV；

所述查詢所述交通控制區(qū)域的通行權(quán)的分配情況之前，還包括：

獲取當(dāng)前處于工作狀態(tài)的AGV的位置信息；

基于獲取的位置信息，計(jì)算處于工作狀態(tài)的AGV與所述交通控制區(qū)域之間的距離；

當(dāng)處于工作狀態(tài)的AGV中存在與所述交通控制區(qū)域之間的距離小于預(yù)設(shè)通行距離的第一AGV時，確定檢測到所述第一AGV對所述交通控制區(qū)域的通行事件。

可選地，所述目標(biāo)移動對象為非AGV對象；

所述查詢所述交通控制區(qū)域的通行權(quán)的分配情況之前，還包括：

當(dāng)接收到來自終端的通行請求時，確定檢測到非AGV對象對所述交通控制區(qū)域的通行事件。

可選地，所述目標(biāo)移動對象為處于工作狀態(tài)的AGV；

所述基于所述交通控制區(qū)域的通行權(quán)的分配情況，判定是否允許所述目標(biāo)移動對象進(jìn)入所述交通控制區(qū)域，包括：