[發(fā)明專利]一種行駛控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810901927.0 | 申請日： | 2018-08-09 |
| 公開（公告）號： | CN109017787B | 公開（公告）日： | 2020-08-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張德兆;王肖;張放;李曉飛;霍舒豪 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/14 | 分類號： | B60W30/14;B60W30/18;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平區(qū)回*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 行駛 控制 方法 | ||
1.一種行駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：
車輛中的車輛控制單元接收自動駕駛轉(zhuǎn)換指令，并根據(jù)所述自動駕駛轉(zhuǎn)換指令工作；
所述車輛控制單元通過所述車輛中的交通設(shè)備通信單元對監(jiān)測范圍內(nèi)的交通設(shè)備信號進(jìn)行監(jiān)測；所述交通設(shè)備信號包括交通設(shè)備狀態(tài)信息和交通設(shè)備變化時間；
當(dāng)所述交通設(shè)備通信單元接收到所述交通設(shè)備信號時，所述車輛控制單元根據(jù)所述車輛速度數(shù)據(jù)和待通過距離得到預(yù)計車輛通過時間，并對比所述車輛通過交通設(shè)備時間和所述交通設(shè)備變化時間；
當(dāng)所述車輛通過交通設(shè)備時間大于所述交通設(shè)備變化時間，且所述交通設(shè)備信號為第一交通設(shè)備信號時、或當(dāng)所述車輛通過交通設(shè)備時間不大于所述交通設(shè)備變化時間，且所述交通設(shè)備信號為第三交通設(shè)備信號時、或當(dāng)所述交通設(shè)備信號為第二交通設(shè)備信號時，所述車輛控制單元根據(jù)所述待通過距離生成虛擬障礙物數(shù)據(jù)；其中，所述第一交通設(shè)備信號為綠燈，所述第二交通設(shè)備信號為黃燈，所述第三交通設(shè)備信號為紅燈；
根據(jù)所述虛擬障礙物數(shù)據(jù)和車輛速度數(shù)據(jù)生成制動指令，用以所述車輛根據(jù)所述制動指令工作；
其中，在所述車輛根據(jù)所述制動指令工作之后，所述方法還包括：
對所述交通設(shè)備信號進(jìn)行監(jiān)測；
當(dāng)所述交通設(shè)備信號由所述第三交通設(shè)備信號變?yōu)樗龅谝唤煌ㄔO(shè)備信號時，所述車輛控制單元生成啟動指令，用以所述車輛根據(jù)所述啟動指令工作；
或者所述車輛控制單元根據(jù)所述交通設(shè)備變化時間生成啟動指令，用以所述車輛根據(jù)所述啟動指令工作；
其中，在所述車輛控制單元根據(jù)所述交通設(shè)備變化時間生成啟動指令之前，所述方法還包括：
所述車輛控制單元通過感知單元獲取車輛環(huán)境信息；
所述車輛控制單元對所述車輛環(huán)境信息進(jìn)行解析，確定所述車輛環(huán)境信息中是否包括第二障礙物信息；
當(dāng)所述車輛環(huán)境信息中不包括所述第二障礙物信息時，所述車輛控制單元根據(jù)所述交通設(shè)備變化時間生成所述啟動指令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛控制方法，其特征在于，在確定所述交通設(shè)備信號是否為第一交通設(shè)備信號之前，所述方法還包括：
所述車輛控制單元根據(jù)車輛行駛路線信息確定車輛行駛方向信息；
確定與所述車輛行駛方向信息相對應(yīng)的所述交通設(shè)備信號。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行駛控制方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述自動駕駛轉(zhuǎn)換指令工作之后，所述方法還包括：
所述車輛控制單元通過所述感知單元獲取車輛環(huán)境信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行駛控制方法，其特征在于，所述確定所述交通設(shè)備信號是否為第一交通設(shè)備信號具體為：
所述車輛控制單元解析所述車輛環(huán)境信息，確定所述車輛環(huán)境信息中是否包括交通設(shè)備圖像信息；
當(dāng)所述車輛環(huán)境信息中包括交通設(shè)備圖像信息，且所述交通設(shè)備通信單元接收到所述交通設(shè)備信號時，根據(jù)交通設(shè)備圖像信息和所述交通設(shè)備狀態(tài)信息確定所述交通設(shè)備信號是否為第一交通設(shè)備信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的行駛控制方法，其特征在于，在所述車輛控制單元解析所述車輛環(huán)境信息，確定所述車輛環(huán)境信息中是否包括交通設(shè)備圖像信息之前，所述方法還包括：
所述車輛控制單元對所述車輛環(huán)境信息進(jìn)行解析，確定所述車輛環(huán)境信息中是否包括第一障礙物信息；
當(dāng)所述車輛環(huán)境信息中包括所述第一障礙物信息時，根據(jù)所述車輛環(huán)境信息確定車輛與第一障礙物的距離數(shù)據(jù)；
當(dāng)所述車輛與第一障礙物的距離數(shù)據(jù)小于預(yù)設(shè)車距距離數(shù)據(jù)時，所述車輛控制單元生成減速指令，用以所述車輛根據(jù)所述減速指令工作。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行駛控制方法，其特征在于，當(dāng)所述車輛環(huán)境信息中包括所述第一障礙物信息時，所述方法還包括：
根據(jù)所述車輛環(huán)境信息確定車輛與第一障礙物的距離數(shù)據(jù)；
根據(jù)所述車輛與第一障礙物的距離數(shù)據(jù)和所述車輛速度數(shù)據(jù)和生成跟隨指令，用以所述車輛根據(jù)所述跟隨指令工作。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行駛控制方法，其特征在于，所述車輛控制單元獲取待通過距離具體為：
根據(jù)所述車輛環(huán)境信息確定所述待通過距離。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的行駛控制方法，其特征在于，所述制動指令、所述減速指令、所述跟隨指令和所述啟動指令中的縱向加速度數(shù)據(jù)，在預(yù)設(shè)加速度數(shù)據(jù)閾值內(nèi)。
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