本公開的一個(gè)實(shí)施例是關(guān)于一種移動(dòng)設(shè)備的控制方法，所述移動(dòng)設(shè)備包括n個(gè)車輪，所述n個(gè)車輪由n個(gè)電機(jī)一一對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)，n為大于1的整數(shù)，所述方法包括：接收停機(jī)指令；控制所述n個(gè)電機(jī)中至少一個(gè)電機(jī)重置伺服控制。根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，通過控制n個(gè)電機(jī)中至少一個(gè)電機(jī)重置伺服控制，可以將電機(jī)中的速度環(huán)重置，而在速度環(huán)重置后，由于接收到停機(jī)指令移動(dòng)設(shè)備停止運(yùn)動(dòng)，因此對(duì)于車輪的期待狀態(tài)就是車輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)車輪的狀態(tài)，從而使得電機(jī)不再輸出功率嘗試轉(zhuǎn)動(dòng)車輪，避免電機(jī)消耗電能而無法車輪轉(zhuǎn)動(dòng)的情況，進(jìn)而避免電機(jī)升溫過熱，保證電機(jī)良好地運(yùn)作。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開的一個(gè)實(shí)施例涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及移動(dòng)設(shè)備的控制方法、移動(dòng)設(shè)備的控制裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前的車輛等移動(dòng)設(shè)備，為了提高性能，采用了多驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，也即為每個(gè)車輪分別配置電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。基于這種結(jié)構(gòu)，雖然車輛的運(yùn)動(dòng)性能及地面適應(yīng)性得到提升，但是隨之產(chǎn)生了一些問題。

例如在車輛停下時(shí)，車輪的電機(jī)會(huì)不斷發(fā)熱，從而導(dǎo)致電機(jī)過熱，嚴(yán)重時(shí)可能導(dǎo)致電機(jī)退磁等問題。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例實(shí)施例的第一方面，提出一種移動(dòng)設(shè)備的控制方法，所述移動(dòng)設(shè)備包括n個(gè)車輪，所述n個(gè)車輪由n個(gè)電機(jī)一一對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)，n為大于1的整數(shù)，所述方法包括：

接收停機(jī)指令；

控制所述n個(gè)電機(jī)中至少一個(gè)電機(jī)重置伺服控制。

可選地，所述控制所述n個(gè)電機(jī)中至少一個(gè)電機(jī)重置伺服控制包括：

控制所述n個(gè)電機(jī)中的兩個(gè)電機(jī)重置伺服控制，其中，被重置伺服控制的兩個(gè)電機(jī)對(duì)應(yīng)的車輪位于所述移動(dòng)設(shè)備的不同側(cè)。

可選地，所述控制所述n個(gè)電機(jī)中至少一個(gè)電機(jī)重置伺服控制包括：

控制所述n個(gè)電機(jī)重置伺服控制。

可選地，所述控制所述n個(gè)電機(jī)中至少一個(gè)電機(jī)重置伺服控制包括：

控制所述n個(gè)電機(jī)逐個(gè)重置伺服控制。

可選地，所述控制所述n個(gè)電機(jī)逐個(gè)重置伺服控制包括：

控制所述n個(gè)電機(jī)中第i個(gè)電機(jī)關(guān)閉伺服控制，在控制所述n個(gè)電機(jī)中第i+1個(gè)電機(jī)關(guān)閉伺服控制之前，控制所述第i個(gè)電機(jī)開啟伺服控制，其中，i為小于n的正整數(shù)。

可選地，所述控制所述n個(gè)電機(jī)逐個(gè)重置伺服控制包括：

按照預(yù)設(shè)順序控制所述n個(gè)電機(jī)逐個(gè)重置伺服控制。

可選地，所述控制所述n個(gè)電機(jī)逐個(gè)重置伺服控制包括：

對(duì)所述n個(gè)電機(jī)執(zhí)行至少兩輪：控制所述n個(gè)電機(jī)逐個(gè)重置伺服控制。

可選地，所述n個(gè)電機(jī)中第j個(gè)重置伺服控制的電機(jī)對(duì)應(yīng)的車輪，與所述n個(gè)電機(jī)中第j+1個(gè)重置伺服控制的電機(jī)對(duì)應(yīng)的車輪位于所述移動(dòng)設(shè)備的不同側(cè)，其中，j為小于n的正整數(shù)。

可選地，重置伺服控制包括關(guān)閉伺服控制和開啟伺服控制；

其中，從關(guān)閉伺服控制到開啟伺服控制的時(shí)間間隔大于20毫秒，且小于200毫秒。

根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的第二方面，提出一種多驅(qū)動(dòng)輪的設(shè)備控制裝置，適用于包括n個(gè)車輪的移動(dòng)設(shè)備，所述n個(gè)車輪由n個(gè)電機(jī)一一對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)，n為大于1的整數(shù)，所述裝置包括：

指令接收模塊，用于接收停機(jī)指令；

電機(jī)控制模塊，控制所述n個(gè)電機(jī)中至少一個(gè)電機(jī)重置伺服控制。