[發(fā)明專利]高精度定位導(dǎo)航系統(tǒng)及方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201810817994.4 | 申請(qǐng)日： | 2018-07-24 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN108759824A | 公開（公告）日： | 2018-11-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 陳娟 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 順豐科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G01C21/16 | 分類號(hào)： | G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 北京瑞盟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11300 | 代理人： | 劉昕 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)學(xué)府路（以南）*** | 國(guó)省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 導(dǎo)航模式 定位模塊 定位導(dǎo)航系統(tǒng) 高精度定位 導(dǎo)航系統(tǒng) 控制模塊 慣性測(cè)量模塊 位置信息控制 定位導(dǎo)航 | ||
1.一種近地面高精度定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述定位導(dǎo)航系統(tǒng)包括：
第一定位模塊，
第二定位模塊，
慣性測(cè)量模塊，與第一定位模塊配合使用組成第一導(dǎo)航模式，與第二定位模塊配合使用組成第二導(dǎo)航模式，與第一定位模塊和第二定位模塊同時(shí)配合使用組成第三導(dǎo)航模式；以及
控制模塊；
所述控制模塊能夠根據(jù)待導(dǎo)航物體所處的高度和位置信息控制所述定位導(dǎo)航系統(tǒng)在第一導(dǎo)航模式、第三導(dǎo)航模式、以及第二導(dǎo)航模式之間進(jìn)行切換來(lái)定位和導(dǎo)航。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的近地面高精度定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述第一定位模塊包括UWB模塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的近地面高精度定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述UWB模塊包括設(shè)置在環(huán)境中的多個(gè)UWB錨點(diǎn)，以及設(shè)置在待導(dǎo)航物體上的UWB標(biāo)簽。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的近地面高精度定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述第二定位模塊包括GPS模塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的近地面高精度定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述慣性測(cè)量模塊包括慣性測(cè)量單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的近地面高精度定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，
當(dāng)所述待導(dǎo)航物體位于近空領(lǐng)域時(shí)，所述定位導(dǎo)航系統(tǒng)處于第一導(dǎo)航模式；
當(dāng)所述待導(dǎo)航物體位于高空領(lǐng)域時(shí)，所述定位導(dǎo)航系統(tǒng)處于第二導(dǎo)航模式；
當(dāng)所述待導(dǎo)航物體位于近空領(lǐng)域與高空領(lǐng)域之間的過(guò)渡領(lǐng)域時(shí)，所述定位導(dǎo)航系統(tǒng)處于第三導(dǎo)航模式。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的近地面高精度定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述定位導(dǎo)航系統(tǒng)還包括：
通訊模塊，用于向外部傳輸待導(dǎo)航物體的定位和導(dǎo)航信息，并接收來(lái)自外部的指令信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的近地面高精度定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述定位導(dǎo)航系統(tǒng)還包括：
地面控制站，根據(jù)待導(dǎo)航物體的定位和導(dǎo)航信息，發(fā)出控制指令，以實(shí)現(xiàn)對(duì)待導(dǎo)航物體的路徑規(guī)劃和/或編隊(duì)控制。
9.一種近地面高精度定位導(dǎo)航方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：
獲取待導(dǎo)航物體的高度和位置信息；
根據(jù)待導(dǎo)航物體的高度和位置信息，判斷待導(dǎo)航物體所處的空間領(lǐng)域，啟動(dòng)和/或切換到對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航模式進(jìn)行定位和導(dǎo)航；
其中，包括
判斷待導(dǎo)航物體是否位于第一空間位置，若是，啟動(dòng)和/或切換到第一導(dǎo)航模式；
判斷待導(dǎo)航物體是否位于第二空間位置，若是，啟動(dòng)和/或切換到第二導(dǎo)航模式；
判斷待導(dǎo)航物體是否位于第三空間位置，若是，啟動(dòng)和/或切換到第三導(dǎo)航模式。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的近地面高精度定位導(dǎo)航方法，其特征在于：所述第一導(dǎo)航模式包括IMU/UWB導(dǎo)航模式。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的近地面高精度定位導(dǎo)航方法，其特征在于：所述第二導(dǎo)航模式包括IMU/GPS導(dǎo)航模式。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的近地面高精度定位導(dǎo)航方法，其特征在于：所述第三導(dǎo)航模式包括IMU/UWB/GPS導(dǎo)航模式。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的近地面高精度定位導(dǎo)航方法，其特征在于：
所述第一空間位置包括近空領(lǐng)域；
所述第二空間位置包括高空領(lǐng)域；
所述第三空間位置包括過(guò)渡領(lǐng)域。
14.根據(jù)權(quán)利要求9-13任一所述的近地面高精度定位導(dǎo)航方法，其特征在于：所述方法中，當(dāng)從所述第一導(dǎo)航模式或者第二導(dǎo)航模式切換到第三導(dǎo)航模式時(shí)，運(yùn)行大航向角對(duì)準(zhǔn)模型完成第一導(dǎo)航模式的坐標(biāo)系和第二導(dǎo)航模式的坐標(biāo)系之間的對(duì)準(zhǔn)。
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