[發明專利]礦用無人駕駛車輛故障自診斷方法及裝置在審
| 申請號： | 201810725689.2 | 申請日： | 2018-07-04 |
| 公開（公告）號： | CN108871794A | 公開（公告）日： | 2018-11-23 |
| 發明（設計）人： | 宋馬良;黃立明 | 申請（專利權）人： | 北京踏歌智行科技有限公司 |
| 主分類號： | G01M17/007 | 分類號： | G01M17/007;G01R31/00;G01D21/02;G05B23/02 |
| 代理公司： | 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505 | 代理人： | 孟潭 |
| 地址： | 100086 北京市海淀區*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 無人駕駛車輛 故障自診斷 傳感器 電機 工作狀態確定 檢測 行駛 保證 | ||
1.一種礦用無人駕駛車輛故障自診斷方法，其特征在于，包括：
檢測所述礦用無人駕駛車輛的至少一個電機的工作狀態，并檢測所述礦用無人駕駛車輛的至少一個傳感器的工作狀態；
根據所述至少一個電機的工作狀態和所述至少一個傳感器的工作狀態確定所述礦用無人駕駛車輛是否正常。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
在所述礦用無人駕駛車輛上電自檢期間，檢測所述礦用無人駕駛車輛的控制器與所述至少一個電機的連接狀態，并檢測所述控制器與所述至少一個傳感器的連接狀態；
根據所述控制器與所述至少一個電機的連接狀態和所述控制器與所述至少一個傳感器的連接狀態確定所述礦用無人駕駛車輛是否正常，
其中所述檢測所述礦用無人駕駛車輛的至少一個電機的工作狀態，并檢測所述礦用無人駕駛車輛的至少一個傳感器的工作狀態，包括：
若所述控制器與所述至少一個電機的連接狀態為正常，且所述控制器與所述至少一個傳感器的連接狀態為正常，則在所述礦用無人駕駛車輛啟動自檢期間，檢測所述至少一個電機的工作狀態，并檢測所述至少一個傳感器的工作狀態。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述檢測所述礦用無人駕駛車輛的控制器與所述至少一個電機的連接狀態，并檢測所述控制器與所述至少一個傳感器的連接狀態，包括：
檢測所述控制器與所述至少一個電機的連接狀態；
若所述控制器與所述至少一個電機的連接狀態為正常，則檢測所述控制器與所述至少一個傳感器的連接狀態，
其中所述方法還包括：
若所述控制器與所述至少一個電機中的任一電機的連接狀態為非正常，則提示用于指示電機連接故障的信息；
若所述控制器與所述至少一個傳感器中的任一傳感器的連接狀態為非正常，則提示用于指示傳感器連接故障的信息。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測所述礦用無人駕駛車輛的至少一個電機的工作狀態，并檢測所述礦用無人駕駛車輛的至少一個傳感器的工作狀態，包括：
檢測所述至少一個電機的工作狀態；
若所述至少一個電機的工作狀態為正常，則檢測所述至少一個傳感器的工作狀態，
其中所述方法還包括：
若所述至少一個電機中的任一電機的工作狀態為非正常，則提示用于指示電機工作故障的信息；
若所述至少一個傳感器中的任一傳感器的工作狀態為非正常，則提示用于指示傳感器工作故障的信息。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一個電機包括剎車電機、加速電機、轉向電機、換擋電機和緊急制動電機中的至少一個，
其中所述檢測所述礦用無人駕駛車輛的至少一個電機的工作狀態，包括：
向所述至少一個電機中的每個電機發送驅動指令，用于使該電機達到預設狀態值；
檢測該電機的實際狀態值；
判斷所述預設狀態值與所述實際狀態值是否一致；
若所述預設狀態值與所述實際狀態值不一致，則確定該電機的工作狀態為非正常；
若所述預設狀態值與所述實際狀態值一致，則確定該電機的工作狀態為正常。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一個傳感器包括攝像頭、GPS、激光雷達、毫米波雷達，
其中所述檢測所述礦用無人駕駛車輛的至少一個傳感器的工作狀態，包括：
向所述至少一個傳感器中的每個傳感器發送數據采集指令；
接收該傳感器發送的返回數據；
判斷所述返回數據是否滿足預設條件；
若所述返回數據不滿足預設條件，則確定該傳感器的工作狀態為非正常；
若所述返回數據滿足預設條件，則確定該傳感器的工作狀態為正常。
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