本發明提供一種附著物檢測方法、附著物學習方法、附著物檢測裝置、附著物學習裝置、附著物檢測系統以及程序，能較高精度地檢測拍攝圖像中呈現的附著物。通過至少一個計算機來檢測在隔開拍攝元件和拍攝對象的透光體附著的對象附著物的附著物檢測方法包括：取得通過拍攝元件經由透光體拍攝而生成的拍攝圖像(步驟S301)；通過將拍攝圖像作為輸入數據輸入到識別模型而輸出的表示拍攝圖像中有無附著物的信息，由此檢測拍攝圖像中有無對象附著物，所述識別模型用于識別經由透光體拍攝帶的圖像中有無附著于所述透光體的附著物(步驟S302)。

技術領域

本發明涉及附著物檢測方法、附著物學習方法、附著物檢測裝置、附著物學習裝置、附著物檢測系統以及程序。

背景技術

汽車的駕駛輔助技術以及自動駕駛技術正在被不斷開發。在這些技術中，通過識別位于車輛周圍的物體，進行與車輛的行駛有關的控制。位于車輛周圍的物體可通過基于車載攝像頭的拍攝來得到。

當在攝像頭的鏡頭上附著有水滴等附著物的情況下，可能會因附著物反射光或折射光而在拍攝圖像上產生錯亂。專利文獻1公開了如下技術：利用在照明下拍攝到的圖像和在非照明下拍攝到的圖像，即使在攝像頭的視野內存在雨珠等附著物的情況下，也能夠進行物體的識別。

現有技術文獻

專利文獻1：日本特許第4967015號公報

發明內容

發明要解決的技術問題

然而，在專利文獻1所公開的技術中，對于因附著物而在拍攝圖像的一部分產生了洇、變形或欠缺的情況下的物體的識別精度的惡化，完全沒有研究。也就是說，在專利文獻1所公開的技術中，存在不能消除因附著物而在拍攝圖像的一部分產生了洇、變形或欠缺的情況下的識別精度的惡化這一問題。

因此，本發明公開能夠較高精度地檢測拍攝圖像中呈現的附著物的附著物檢測方法。

用于解決問題的技術方案

本發明的一技術方案的附著物檢測方法是通過至少一個計算機來檢測在隔開拍攝元件和拍攝對象的透光體附著的對象附著物的附著物檢測方法，包括：取得通過所述拍攝元件經由所述透光體拍攝而生成的拍攝圖像；取得通過將所述拍攝圖像作為輸入數據輸入到識別模型而輸出的表示所述拍攝圖像中有無附著物的信息，由此檢測所述拍攝圖像中有無所述對象附著物，所述識別模型用于識別經由透光體拍攝到的圖像中有無附著于所述透光體的附著物。

此外，這些總括性或具體的技術方案既可以通過系統、方法、集成電路、計算機程序或計算機可讀取的CD-ROM等記錄介質來實現，也可以通過系統、方法、集成電路、計算機程序和記錄介質的任意組合來實現。

發明的效果

本發明的附著物檢測方法能夠較高精度地檢測拍攝圖像中呈現的附著物。

附圖說明

圖1是表示實施方式的附著物檢測系統的構成的圖。

圖2是表示實施方式的服務器的功能構成的框圖。

圖3是表示實施方式的圖像保存部所保存的圖像的一例的說明圖。

圖4是表示實施方式的訓練數據的說明圖。

圖5是表示實施方式的注釋賦予部所賦予的注釋的說明圖。

圖6是表示實施方式的車輛的功能構成的框圖。

圖7是表示實施方式的服務器的處理的流程圖。

圖8是表示實施方式的車載設備的處理的流程圖。

圖9是表示實施方式的變形例1的注釋賦予部所賦予的注釋的第一例的說明圖。