[發(fā)明專利]一種直升機著陸方法、裝置及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810644140.0 | 申請日： | 2018-06-21 |
| 公開（公告）號： | CN110632945B | 公開（公告）日： | 2023-05-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 范欣林;孫萬;霍亞東;田剛印 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳聯(lián)合飛機科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/12 | 分類號： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 馬敬;項京 |
| 地址： | 518026 廣東省深圳市福田區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 直升機 著陸 方法 裝置 系統(tǒng) | ||
1.一種直升機著陸方法，其特征在于，所述方法包括：
對目標降落區(qū)域進行掃描，得到所述目標降落區(qū)域的三維地貌信息；其中，掃描方式包括：利用合成孔徑雷達和/或毫米波雷達對所述目標降落區(qū)域進行掃描；
根據(jù)所述三維地貌信息，在所述目標降落區(qū)域中確定著陸點，并在所述著陸點的上方，確定目標位置；
計算所述直升機到達所述目標位置的第一飛行軌跡；
控制所述直升機沿著所述第一飛行軌跡飛行至所述目標位置；
在所述目標位置對所述著陸點進行探測，得到所述著陸點的地表信息；
基于所述地表信息，控制所述直升機在所述著陸點著陸；
在所述對目標降落區(qū)域進行掃描，得到所述目標降落區(qū)域的三維地貌信息之前，所述方法還包括：
在接收到著陸指令后，確定目標降落區(qū)域；
計算所述直升機到達所述目標降落區(qū)域的第二飛行軌跡；
控制所述直升機沿著所述第二飛行軌跡飛行至所述目標降落區(qū)域上空；
當直升機到達所述目標降落區(qū)域上空后，執(zhí)行對目標降落區(qū)域進行掃描，得到所述目標降落區(qū)域的三維地貌信息的步驟。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述著陸點的上方，確定目標位置，包括：
若所述直升機的降落模式為垂直降落，則在所述著陸點正上方，確定目標位置；
若所述直升機的降落模式為盤旋降落，則在所述著陸點上方的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的區(qū)域中，確定目標位置；
若所述直升機的降落模式為陡降模式，則根據(jù)所述著陸點的三維地貌信息確定目標位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述著陸點正上方，確定目標位置，包括：
確定所述直升機的當前飛行高度；
將所述著陸點正上方的、高度等于所述當前飛行高度的位置確定為目標位置；
所述根據(jù)所述著陸點的三維地貌信息確定目標位置，包括：
根據(jù)所述著陸點的三維地貌信息，確定目的高度，將著陸點正上方的、高度等于所述目的高度處的位置確定為目標位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述三維地貌信息，在所述目標降落區(qū)域中確定著陸點，包括：
根據(jù)所述三維地貌信息，判斷所述目標降落區(qū)域中是否存在滿足第二著陸條件的區(qū)域；
如果存在滿足第二著陸條件的區(qū)域，則從滿足著陸條件的區(qū)域中選擇著陸點；
如果不存在滿足第二著陸條件的區(qū)域，則返回所述確定目標降落區(qū)域的步驟。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述三維地貌信息，在所述目標降落區(qū)域中確定著陸點之前，還包括：
將得到的所述目標降落區(qū)域的三維地貌信息發(fā)送至地面監(jiān)測站；
判斷是否接收到所述地面監(jiān)測站發(fā)送的允許降落指令；
若接收到所述地面監(jiān)測站發(fā)送的允許降落指令，則執(zhí)行所述根據(jù)所述三維地貌信息，在所述目標降落區(qū)域中確定著陸點的步驟；
若未接收到所述地面監(jiān)測站發(fā)送的允許降落指令，則返回所述確定目標降落區(qū)域的步驟。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述地表信息，控制所述直升機在所述著陸點著陸，包括：
根據(jù)所述地表信息，判斷所述著陸點是否滿足預(yù)設(shè)的第一著陸條件；
如果滿足預(yù)設(shè)的第一著陸條件，則控制所述直升機在所述著陸點著陸；
如果不滿足預(yù)設(shè)的第一著陸條件，則控制所述直升機進行升空操作，返回所述根據(jù)所述三維地貌信息，在所述目標降落區(qū)域中確定著陸點的步驟。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述地表信息，控制所述直升機在所述著陸點著陸，包括：
將得到的所述著陸點的地表信息發(fā)送至地面監(jiān)測站；
判斷是否接收到所述地面監(jiān)測站發(fā)送的允許著陸指令；
若接收到所述地面監(jiān)測站發(fā)送的允許著陸指令，則控制所述直升機在所述著陸點著陸；
若未接收到所述地面監(jiān)測站發(fā)送的允許著陸指令，則控制所述直升機進行升空操作，返回所述根據(jù)所述三維地貌信息，在所述目標降落區(qū)域中確定著陸點的步驟。
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