本發明屬于水上無人駕駛、測繪技術領域，提供一種基于水上自動駕駛的船艇的測繪方法、裝置、系統以及一種存儲介質。其中，基于水上自動駕駛的船艇的測繪方法，通過控制測繪船艇向指定航向和指定測繪區域行駛，并通過根據測繪船艇測繪的單次測繪寬度，將指定測繪區域劃分成多個子測繪區域，并控制測繪儀依次測繪單個子測繪區域，進而通過接收單個子測繪區域的測繪數據，在完成所有測繪后匯總多個子測繪區域的測繪數據，從而不但實現測繪船艇自動向指定測繪區域和指定航向行駛的技術效果，而且實現自動對指定測繪區域完成測繪匯總的技術效果。

技術領域

本發明屬于水上自動駕駛、測繪技術領域，尤其涉及一種基于水上自動駕駛的船艇的測繪方法、裝置、系統以及一種存儲介質。

背景技術

現有技術中，測繪船艇的駕駛智能化程度低，需要駕駛員完成，例如，當測繪船艇需要駛向指定航向與指定測繪區域時，需要駕駛員進行全程控制，不但操作繁瑣，而且因駕駛經驗和技巧的個體差異，測繪船艇駕駛的穩定性也不可控。

另外，到達指定測繪區域后，還需要人工控制測繪，不僅測繪效率低，而且測繪操作繁瑣。

另外，為保障測繪人員安全，一些不適宜人工控制測繪的特殊水上環境，現有的測繪船艇無法完成。

因此，有必要提供相應的技術方案來解決上述技術問題。

發明內容

本發明的一個目的在于提供一種基于水上自動駕駛的船艇的測繪方法，以解決現有的測繪船艇駕駛和測繪的智能化低的技術問題。

一種基于水上自動駕駛的船艇的測繪方法，包括如下步驟：

控制測繪船艇向指定航向行駛；

控制測繪船艇向指定測繪區域行駛；

接收表征測繪船艇的當前航向的航向信號；

接收表征測繪船艇的當前位置的位置信號；

判斷所述當前航向與所述指定航向是否一致；

若一致，判斷所述當前位置是否位于所述指定測繪區域；

若位于，根據測繪船艇測繪的單次測繪寬度，將所述指定測繪區域劃分成多個子測繪區域；

控制測繪儀依次測繪單個所述子測繪區域；

接收單個所述子測繪區域的測繪數據；

判斷是否完成對多個所述子測繪區域的測繪；

若完成，匯總多個所述子測繪區域的測繪數據。

對應地，本發明的另一個目的還在于提供一種基于水上自動駕駛的船艇的測繪裝置，以解現有的測繪船艇駕駛和測繪的智能化低的技術問題。

一種基于水上自動駕駛的船艇的測繪裝置，包括：

航向控制單元，控制測繪船艇向指定航向行駛；

測繪區域行駛控制單元，控制測繪船艇向指定測繪區域行駛；

航向接收單元，接收表征測繪船艇的當前航向的航向信號；

位置接收單元，接收表征測繪船艇的當前位置的位置信號；

航向判斷單元，判斷所述當前航向與所述指定航向是否一致；

位置判斷單元，根據所述當前航向與所述指定航向一致的判斷結果，判斷所述當前位置是否位于所述指定測繪區域；

測繪區域劃分單元，根據所述當前位置位于所述指定測繪區域的判斷結果，并根據測繪船艇測繪的單次測繪寬度，將所述指定測繪區域劃分成多個子測繪區域；

子測繪控制單元，控制測繪儀依次測繪單個所述子測繪區域；