本發明實施例提供一種定位方法、裝置和設備，通過獲取定位信號的定位參數，其中，定位信號包括第一定位信號和第二定位信號，第一定位信號為輔助定位無人機與地面基站之間的通信信號，第二定位信號為輔助定位無人機與待定位點之間的通信信號，輔助定位無人機的數量不少于三個；根據每一第一定位信號的定位參數確定每一輔助定位無人機的位置坐標；根據每一第二定位信號的定位參數和每一輔助定位無人機的位置坐標確定待定位點的位置坐標。在定位的過程中使用距離相對較近且具有一定高度的輔助定位無人機作為輔助定位裝置，一方面具有良好的視距，保證了定位信號較強的強度，另一方面，也可避免障礙物的阻擋，提高了定位的穩定性和準確性。

技術領域

本發明實施例涉及定位技術領域，更具體地，涉及一種定位方法、裝置和設備。

背景技術

位置信息在智能化的當今社會中扮演者越來越重要的角色，未來對于高精度的位置信息的需求將會更加迫切。位置信息被用在越來越多的服務中，無論是民事還是軍事的應用中，位置信息起重要的基礎作用。典型的應用場景包括制導與反導，編隊控制，緊急救援，地圖導航，智慧城市，物流跟蹤等。

目前室外場景中商用的定位、導航以及授時一套服務大多都是由衛星提供的。但是這種結構單一的非協作網絡精度有限且容易受到一些非理想因素的影響，如非視距，多徑以及障礙物比如建筑物遮擋等，造成了測距信號強度相對較弱，同時也會影響測量精度。

發明內容

為了克服上述問題或者至少部分地解決上述問題，本發明實施例提供一種定位方法、裝置和設備。

本發明實施例提供一種定位方法，包括：獲取定位信號的定位參數，其中，定位信號包括第一定位信號和第二定位信號，第一定位信號為輔助定位無人機與地面基站之間的通信信號，第二定位信號為輔助定位無人機與待定位點之間的通信信號，輔助定位無人機的數量不少于三個；根據每一第一定位信號的定位參數確定每一輔助定位無人機的位置坐標；根據每一第二定位信號的定位參數和每一輔助定位無人機的位置坐標確定待定位點的位置坐標。

本發明實施例提供一種定位裝置，包括：獲取模塊、第一定位模塊和第二定位模塊；獲取模塊，用于獲取定位信號的定位參數，其中，定位信號包括第一定位信號和第二定位信號，第一定位信號為輔助定位無人機與地面基站之間的通信信號，第二定位信號為輔助定位無人機與待定位點之間的通信信號，輔助定位無人機的數量不少于三個；第一定位模塊，用于根據每一第一定位信號的定位參數確定每一輔助定位無人機的位置坐標；第二定位模塊，用于根據每一第二定位信號的定位參數和每一輔助定位無人機的位置坐標確定待定位點的位置坐標。

本發明實施例提供一種定位設備，包括：至少一個處理器、至少一個存儲器和通信總線；其中：處理器與存儲器通過通信總線完成相互間的通信；存儲器存儲有可被處理器執行的程序指令，處理器調用程序指令以執行上述方法。

本發明實施例提供一種非暫態計算機可讀存儲介質，該非暫態計算機可讀存儲介質存儲計算機程序，該計算機程序使計算機執行上述的方法。

本發明實施例提供的一種定位方法、裝置和設備，通過獲取定位信號的定位參數，其中，定位信號包括第一定位信號和第二定位信號，第一定位信號為輔助定位無人機與地面基站之間的通信信號，第二定位信號為輔助定位無人機與待定位點之間的通信信號，輔助定位無人機的數量不少于三個；根據每一第一定位信號的定位參數確定每一輔助定位無人機的位置坐標；根據每一第二定位信號的定位參數和每一輔助定位無人機的位置坐標確定待定位點的位置坐標。在定位的過程中使用距離相對較近且具有一定高度的輔助定位無人機作為輔助定位裝置，先通過地面基站來確定輔助定位無人機的位置坐標，再通過輔助定位無人機的位置坐標來確定待定位點的位置坐標，一方面具有良好的視距，保證了定位信號較強的強度，另一方面，也可避免障礙物的阻擋，提高了定位的穩定性和準確性。

附圖說明