1.一種基于無人檢測車自動定位系統的誤差分析與補償方法，該方法包括下列順序的步驟：

(1)分析工業攝像機存在的安裝偏差位置；

(2)分析各安裝偏差位置對圖像處理的影響；

(3)根據安裝偏差位置對圖像處理的影響設計相應的補償方法；

所述安裝偏差位置包括工業攝像機在X方向、Y方向、Z方向、φ方向、β方向和α方向的安裝偏差；

工業攝像機的安裝位置在六個基本方向上都存在安裝偏差，則其總影響誤差ε為：

式中，d為工業攝像機與接觸網立柱之間的Y向距離；y為圖像處理時截取圖像區域的高度方向像素數；ρ為一個像素所對應的Z向距離偏差值；為工業攝像機在φ向安裝偏差；Δα為工業攝像機在α向安裝偏差；e為工業相機在X向安裝偏差；

由上式知，工業攝像機的安裝偏差只有X方向或其它方向在X方向上的分量會對圖像處理構成影響，因此，為了減小工業攝像機安裝誤差的影響，需要對ε的值進行補償：完成一次精定位，當精定位完成時，記錄行走伺服電機的當前位置P1，在手動模式下使無人檢測車運動至理想停車位置，即工業攝像機處于C點時無人檢測車的位置，再次記錄下此時行走伺服電機的當前位置P2，系統只需要將記錄下的位置數據P1和P2進行求差運算，即得到無人檢測車誤差補償量ΔP：

ΔP＝P2-P1

將ΔP存入數據庫，在后續的精定位過程中，通過圖像處理獲得無人檢測車與立柱之間的縱向距離L時用ΔP進行補償，即無人檢測車精定位時實際應該運動的距離K為：

K＝L+ΔP。