1.一種銅圓盤澆鑄控制方法，其特征在于，包括:

根據(jù)預(yù)設(shè)澆鑄包銅液流量出流模型，運(yùn)用智能算法，優(yōu)化澆鑄包的正向澆鑄運(yùn)動曲線，并根據(jù)優(yōu)化后的所述正向澆鑄運(yùn)動曲線控制澆鑄包的正向澆鑄運(yùn)動；

其中，所述運(yùn)用智能算法，優(yōu)化澆鑄包的正向澆鑄運(yùn)動曲線具體包括：

基于所述銅液流量出流模型，以澆鑄時間為優(yōu)化目標(biāo)，以澆鑄過程中銅液不能沖出母模為約束條件，建立單目標(biāo)優(yōu)化模型，進(jìn)行參數(shù)尋優(yōu)，獲取優(yōu)化后的正向澆鑄運(yùn)動曲線；

運(yùn)用無模型自適應(yīng)控制方法，控制澆鑄包的反向回包運(yùn)動階段銅液澆鑄的重量；

其中，所述運(yùn)用無模型自適應(yīng)控制方法和迭代學(xué)習(xí)控制原理，控制澆鑄包的反向回包運(yùn)動具體包括：

建立閉環(huán)PD型迭代學(xué)習(xí)控制律模型：

式中，u_k(t)為控制量，即澆鑄包電機(jī)轉(zhuǎn)動速度給定量，下標(biāo)k表示迭代次數(shù)，t為本次迭代的時刻，e_k(t)為系統(tǒng)的跟蹤誤差；L_p與L_d表示兩個迭代學(xué)習(xí)增益；

其中，e_k(t)的表達(dá)式為：

e_k(t)＝y(tǒng)_k(t)-y_d(t)

式中，y_k(t)為本次迭代當(dāng)前時刻的輸出重量值，y_d(t)為期望澆鑄曲線當(dāng)前時刻的澆鑄重量，

其中，本次迭代當(dāng)前時刻的控制量由上次迭代對應(yīng)時刻的控制量與本次迭代采集的誤差信號確定，將所述控制量輸入到伺服系統(tǒng)，控制澆鑄包進(jìn)行對應(yīng)的回包操作。