[發(fā)明專利]一種具有最大角動量包絡(luò)的動量輪驅(qū)動力矩分配方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810361160.7 | 申請日： | 2018-04-20 |
| 公開（公告）號： | CN108657468B | 公開（公告）日： | 2020-08-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 陸棟寧;雷擁軍;李麗君;王淑一;陳超;王晉鵬;趙江濤;李晶心;吳宗哲 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分類號： | B64G1/28 | 分類號： | B64G1/28;G05D17/02 |
| 代理公司： | 中國航天科技專利中心 11009 | 代理人： | 龐靜 |
| 地址： | 100080 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 具有 最大 角動量 包絡(luò) 動量 驅(qū)動 力矩 分配 方法 | ||
1.一種具有最大角動量包絡(luò)的動量輪驅(qū)動力矩分配方法，其特征在于包括如下步驟：
(1.1)、根據(jù)動量輪的偏置角動量和安裝矩陣，計算動量輪組的最大包絡(luò)面；
(1.2)、根據(jù)控制力矩輸出需求Tc，確定控制力矩方向上的最大角動量包絡(luò)面；
(1.3)、由控制力矩與控制力矩方向上的最大角動量包絡(luò)面的交點(diǎn)，確定動量輪組在控制力矩方向上的最大角動量Hmax；
(1.4)、計算動量輪組在控制力矩方向上的最大角動量Hmax所對應(yīng)各動量輪的極限角動量Hlmt＝[H1,H2,..,Hn]T，n為動量輪組的動量輪個數(shù)；
(1.5)、求解在控制力矩方向上動量輪組可輸出的最大力矩||T||；
(1.6)、取比例系數(shù)根據(jù)比例系數(shù)求解各動量輪控制力矩方向上分配的驅(qū)動力矩Twi：
式中，Hmax0是動量輪標(biāo)稱最大角動量，Tmax為動量輪標(biāo)稱最大力矩。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有最大角動量包絡(luò)的動量輪驅(qū)動力矩分配方法，其特征在于所述步驟(1.4)中，動量輪組在控制力矩方向上的最大角動量Hmax所對應(yīng)各動量輪的極限角動量Hlmt＝[H1,H2,..,Hn]T的計算公式為：
式中：
式中，vij為除動量輪i和動量輪j外，其余n-2個動量輪飽和時在動量輪i和動量輪j構(gòu)成的最大包絡(luò)面上的合成角動量的方向矢量：
其中，wk∈R3為動量輪k在整星質(zhì)心坐標(biāo)系下的安裝方向；nij為動量輪i和動量輪j構(gòu)成的最大包絡(luò)面法向量，為含有偏置角動量的動量輪可以的輸出的角動量，即
其中，H0i為動量輪的偏置角動量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有最大角動量包絡(luò)的動量輪驅(qū)動力矩分配方法，其特征在于所述步驟(1.5)在控制力矩方向上動量輪組可輸出的最大力矩||T||的計算公式為：
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