[發(fā)明專利]觸碰檢測方法以及觸碰檢測電子設備有效

申請?zhí)枺?/td>	201810340784.0	申請日：	2018-04-16
公開（公告）號：	CN108527445B	公開（公告）日：	2021-12-17
發(fā)明（設計）人：	張峻彬;謝曼	申請（專利權）人：	云鯨智能科技（東莞）有限公司
主分類號：	B25J19/00	分類號：	B25J19/00;G06F3/041
代理公司：	深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287	代理人：	林川靖
地址：	523039 廣東省東莞市***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	檢測方法以及電子設備
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【權利要求書】：

1.一種觸碰檢測方法，用于檢測移動機器人與障礙物的觸碰情況，包括：

獲取電感原理性的感應電路電感值的變化信息，其中，所述感應電路包括，第一感應電路部分和第二感應電路部分，所述第一感應電路部分包括多個獨立的感應單元，當所述第一感應電路部分和第二感應電路部分之間的距離變化時，引起所述感應電路的電感值的變化；以及

基于所述變化信息，確定觸碰信息，具體包括：

獲取所述多個獨立感應單元的變化信息，確定與所述多個獨立感應單元對應的區(qū)域的觸碰信息，包括以下至少一種：

獲得所述多個獨立感應單元的變化后的電感值或電感變化值的最大值和次大值，并確定所述次大值與最大值的比值，基于所述比值確定發(fā)生觸碰的區(qū)域，當次大值與最大值的比值大于第三閾值時，確定次大值對應的區(qū)域和最大值對應的區(qū)域中間的區(qū)域發(fā)生觸碰，當次大值與最大值的比值小于第三閾值時，確定最大值對應的區(qū)域發(fā)生觸碰；

獲得所述多個獨立感應單元的變化后的電感值或電感變化值，將發(fā)生變化的多個感應單元所對應的區(qū)域之和作為總觸發(fā)區(qū)域，確定發(fā)生觸碰區(qū)域為所述總觸發(fā)區(qū)域的中間位置；或者

獲得所述多個獨立感應單元的變化后的電感值或電感變化值，并將所述變化后的電感值或電感變化值作為權重，基于所述感應單元的位置信息，通過加權計算確定觸碰區(qū)域；以及

若所述移動機器人發(fā)生觸碰，控制所述移動機器人改變行駛方向或者停止行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述變化信息，確定觸碰信息，包括：

響應于變化后的電感值超過第一閾值，確定所述感應電路所在區(qū)域發(fā)生觸碰，其中，所述第一閾值為人為設定和/或由一個參考電感值確定；和/或

響應于電感變化值超過第二閾值，確定所述感應電路所在區(qū)域發(fā)生觸碰，其中，所述第二閾值為人為設定和/或由一個參考電感值確定。

3.根據權利要求1或2中任一所述的方法，還包括：

基于所述變化后的電感值或電感變化值，確定觸碰力的大小；和/或

基于所述變化后的電感值或電感變化值，以及所述感應電路在電子設備上的位置，確定觸碰點位于所述電子設備的空間位置。

4.一種觸碰檢測電子設備，用于檢測移動機器人與障礙物的觸碰情況，包括：

電感原理性的感應電路模塊，其中，所述感應電路包括，第一感應電路部分和第二感應電路部分，所述第一感應電路部分包括多個獨立的感應單元，當所述第一感應電路部分和第二感應電路部分之間的距離變化時，引起所述感應電路的電感值的變化；

處理器；以及