[發(fā)明專利]一種多臺光測距裝置協(xié)同測距方法及系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810266490.8 | 申請日： | 2018-03-28 |
| 公開（公告）號： | CN110320525A | 公開（公告）日： | 2019-10-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉行健;疏達;李遠;王瑞 | 申請（專利權(quán)）人： | 北醒（北京）光子科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S17/08 | 分類號： | G01S17/08 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 測距裝置 光探測 測距 光測距裝置 協(xié)同 總線 光學測距 互相錯開 總線連接 申請 | ||
1.一種多臺光測距裝置協(xié)同測距方法，其特征在于，所述方法包括：
至少兩臺光測距裝置；
每一臺光測距裝置與總線連接，每一臺光測距裝置將工作狀態(tài)發(fā)送給總線，每一臺光測距裝置通過總線獲得其他臺光測距裝置的工作狀態(tài)；
每一臺光測距裝置根據(jù)自身和其他光測距裝置的工作狀態(tài)進行光探測過程，每一臺光測距裝置與其他光測距裝置的光探測過程分別互相錯開。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述光測距裝置的工作狀態(tài)包括起始狀態(tài)及終止狀態(tài)；光測距裝置處于起始狀態(tài)時發(fā)送起始信號至總線，光測距裝置處于終止狀態(tài)時發(fā)送終止信號至總線；光測距裝置完成光探測過程后發(fā)送終止信號至總線、或者光測距裝置完成光探測過程和數(shù)據(jù)處理過程兩個過程后發(fā)送終止信號至總線。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，每一臺光測距裝置具有設(shè)定的工作優(yōu)先級，當至少兩臺光測距裝置同時處于起始狀態(tài)時，工作優(yōu)先級高的光測距裝置優(yōu)先進行光探測過程。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，
每一臺光測距裝置處于起始狀態(tài)，發(fā)送起始信號至總線，每一臺光測距裝置通過總線收到其他臺光測距裝置發(fā)出的起始信號；
每一臺光測距裝置判斷各自的優(yōu)先級，其中優(yōu)先級最高的光測距裝置開始進行光探測過程，優(yōu)先級不是最高的光測距裝置發(fā)送終止信號至總線。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，
處于某一優(yōu)先級的光測距裝置，在收到其上一個優(yōu)先級光測距裝置的終止信號后，進行光探測過程；
處于某一優(yōu)先級的光測距裝置，在收到其上兩個優(yōu)先級光測距裝置的終止信號后，發(fā)送起始信號至總線；
其中，在光測距裝置最高優(yōu)先級的上一優(yōu)先級循環(huán)為最低優(yōu)先級。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，所述光測距裝置的工作狀態(tài)包括搶占信號、起始信號和終止信號，當其中一臺光測距裝置發(fā)送搶占信號至總線后，其他臺光測距裝置停止光探測過程并發(fā)送終止信號至總線。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，發(fā)送搶占信號的光測距裝置接收其他光測距裝置的工作狀態(tài)，直到接收到所有其他臺光測距裝置都發(fā)送終止信號后，發(fā)送搶占信號的光測距裝置發(fā)送起始信號，并開始光探測過程。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，
步驟一：每一臺光測距裝置各自發(fā)送起始信號至總線，每一臺光測距裝置各自解析總線數(shù)據(jù)；
步驟二：每一臺光測距裝置接收總線數(shù)據(jù)，每一臺光測距裝置判斷自身優(yōu)先級；
步驟三：最高優(yōu)先級的光測距裝置開始光探測過程，不是最高優(yōu)先級的光測距裝置發(fā)送終止信號；
步驟四：處于第二優(yōu)先級的光探測裝置發(fā)送起始信號；
步驟五：處于最高優(yōu)先級的光測距裝置完成光探測過程，發(fā)送終止信號，其他優(yōu)先級的光測距裝置接收由最高優(yōu)先級的光測距裝置發(fā)送的終止信號；
步驟六：處于第二優(yōu)先級的光測距裝置接收到最高優(yōu)先級的光測距裝置發(fā)出的終止信號后，開始光探測過程；處于第三優(yōu)先級的光測距裝置接收到最高優(yōu)先級的光測距裝置發(fā)出的終止信號后，發(fā)送起始信號；
步驟七：處于其他優(yōu)先級的光測距裝置接收第三優(yōu)先級的光測距裝置發(fā)送的起始信號；
步驟八：處于第二優(yōu)先級的光測距裝置完成光探測過程，并發(fā)送終止信號；
步驟九：處于第三優(yōu)先級的光測距裝置接收到第二優(yōu)先級的光測距裝置發(fā)出的終止信號后，開始光探測過程；處于比第三優(yōu)先級低一個優(yōu)先級的光測距裝置或者循環(huán)為最高優(yōu)先級的光測距裝置接收到第二優(yōu)先級發(fā)出的終止信號后，發(fā)送起始信號；
步驟十：處于第三優(yōu)先級的光測距裝置完成光探測過程，并發(fā)送終止信號；
步驟十一：處于比第三優(yōu)先級低一個優(yōu)先級的光測距裝置或者循環(huán)為最高優(yōu)先級的光測距裝置接收到第三優(yōu)先級發(fā)出的終止信號后，開始光探測過程；
依次循環(huán)步驟五至步驟十一，每一臺光測距裝置與其他光測距裝置的光探測過程分別互相錯開。
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- 專利分類
G01S 無線電定向；無線電導航；采用無線電波測距或測速；采用無線電波的反射或再輻射的定位或存在檢測；采用其他波的類似裝置
G01S17-00 應用除無線電波外的電磁波的反射或再輻射系統(tǒng)，例如，激光雷達系統(tǒng)
G01S17-02 .應用除無線電波外的電磁波反射的系統(tǒng)
G01S17-66 .應用除無線電波外的電磁波的跟蹤系統(tǒng)
G01S17-74 .應用除無線電波外的電磁波的再輻射系統(tǒng)，例如IFF，即敵我識別
G01S17-87 .應用除無線電波外電磁波的系統(tǒng)的組合
G01S17-88 .專門適用于特定應用的激光雷達系統(tǒng)
