[發(fā)明專利]柔性制造系統(tǒng)的AGV調(diào)度技術(shù)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201810178355.8 | 申請(qǐng)日： | 2018-03-05 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN108415430A | 公開（公告）日： | 2018-08-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 杜品圣;李媛媛;倪建軍;弓瑜;付崗;程偉;張龍;吳長(zhǎng)寧;齊榮辰;陳士金 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 菲尼克斯(南京)智能制造技術(shù)工程有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G05D1/02 | 分類號(hào)： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100 | 代理人： | 張欣;錢慰民 |
| 地址： | 211106 江蘇省南京*** | 國(guó)省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說(shuō)明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 調(diào)度單元 調(diào)度 柔性制造系統(tǒng) 調(diào)度技術(shù) 制造系統(tǒng) 可用 數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器 制造執(zhí)行系統(tǒng) 彼此分離 獨(dú)立單元 物料配送 任務(wù)表 申請(qǐng) 運(yùn)輸 解析 查詢 通訊 通信 訪問 維護(hù) | ||
1.一種在制造系統(tǒng)中調(diào)度AGV的方法，所述制造系統(tǒng)包括制造執(zhí)行系統(tǒng)MES，彼此分離的多個(gè)獨(dú)立單元，用于物料配送的多個(gè)AGV以及用于所述多個(gè)AGV的AGV調(diào)度單元，所述系統(tǒng)還包括和所述多個(gè)AGV以及AGV調(diào)度單元通信的AGV-PLC，
所述方法包括：
AGV-PLC與AGV調(diào)度單元通訊，以查詢當(dāng)前可用AGV；
當(dāng)有可用AGV時(shí)，所述AGV-PLC訪問由MES在數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器中維護(hù)的AGV調(diào)度任務(wù)表，以獲得待執(zhí)行的AGV調(diào)度任務(wù)；
所述AGV-PLC對(duì)獲得的AGV調(diào)度任務(wù)進(jìn)行解析并生成對(duì)應(yīng)的AGV運(yùn)輸任務(wù)；以及
所述AGV-PLC將AGV運(yùn)輸任務(wù)發(fā)送給所述AGV調(diào)度單元。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
所述AGV調(diào)度單元基于所接收的AGV運(yùn)輸任務(wù)協(xié)調(diào)AGV的路線。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV運(yùn)輸任務(wù)包括以下信息項(xiàng)：
起點(diǎn)單元；
終點(diǎn)單元；
分派給該任務(wù)的AGV編號(hào)。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：所述AGV實(shí)時(shí)反饋當(dāng)前位置給所述AGV-PLC。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
所述AGV-PLC基于AGV實(shí)時(shí)反饋的當(dāng)前位置確定AGV是否抵達(dá)和當(dāng)前AGV運(yùn)輸任務(wù)有關(guān)的起點(diǎn)單元或終點(diǎn)單元；
當(dāng)確定AGV抵達(dá)當(dāng)前AGV運(yùn)輸任務(wù)有關(guān)的起點(diǎn)單元或終點(diǎn)單元時(shí)，所述AGV-PLC更新在OPC變量服務(wù)器中維護(hù)的OPC變量，以指示AGV的抵達(dá)狀態(tài)并解析機(jī)械手需要完成的抓/取物料任務(wù)。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
各個(gè)獨(dú)立單元的對(duì)應(yīng)PLC定期讀取OPC變量服務(wù)器中的OPC變量，以確定AGV是否抵達(dá)。
7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
所述AGV-PLC通過更新數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器中的AGV調(diào)度任務(wù)表來(lái)實(shí)時(shí)反饋任務(wù)的執(zhí)行狀態(tài)。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述AGV-PLC通過更新所述AGV調(diào)度任務(wù)表中的物流狀態(tài)字段來(lái)反饋任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)，所述物流狀態(tài)字段的可設(shè)定值包括：正去往起點(diǎn)單元；到達(dá)起點(diǎn)單元；正去往終點(diǎn)單元；到達(dá)終點(diǎn)單元。
9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)獨(dú)立單元包括生產(chǎn)任務(wù)單元，所述MES還在數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器中維護(hù)和各個(gè)生產(chǎn)任務(wù)單元對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)任務(wù)表，所述生產(chǎn)任務(wù)單元的PLC訪問數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器以獲得生產(chǎn)任務(wù)。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)獨(dú)立單元包括倉(cāng)儲(chǔ)單元，所述MES還在數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器中維護(hù)和各個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)單元對(duì)應(yīng)的庫(kù)房出貨任務(wù)表，所述倉(cāng)儲(chǔ)單元的PLC訪問數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器以獲得庫(kù)房出庫(kù)任務(wù)。
11.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，
所述生產(chǎn)任務(wù)單元的PLC和所述倉(cāng)儲(chǔ)單元的PLC優(yōu)先響應(yīng)AGV的抵達(dá)，所述優(yōu)先響應(yīng)包括指示機(jī)械手執(zhí)行和AGV運(yùn)輸任務(wù)有關(guān)的抓取動(dòng)作。
12.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
所述AGV-PLC將AGV的物流狀態(tài)發(fā)送給MES；
所述MES根據(jù)AGV-PLC反饋的物流狀態(tài)更新所述各單元的現(xiàn)編庫(kù)位狀態(tài)。
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