7.一種用于取料機(jī)的取料控制裝置，所述取料機(jī)包括取料機(jī)構(gòu)，該取料機(jī)構(gòu)用于從料堆中取料，其特征在于，該取料控制裝置包括：

料位檢測模塊，用于檢測預(yù)定料位是否有物料，所述預(yù)定料位包括垂直料位和/或傾斜料位，所述料位檢測模塊包括用于檢測料堆的垂直料位是否有物料的垂直料位檢測模塊，和/或用于檢測料堆的傾斜料位是否有物料的傾斜料位檢測模塊；

邊界確定模塊，用于根據(jù)取料機(jī)的工作角度和極限角度，和/或所述預(yù)定料位的檢測結(jié)果，確定取料邊界的類型；以及

控制模塊，用于根據(jù)取料邊界的類型控制取料機(jī)的取料臂的回轉(zhuǎn)操作和俯仰下降操作，

其中，所述邊界確定模塊還用于：

當(dāng)所述工作角度不等于所述極限角度，且檢測到所述垂直料位沒有物料時，確定所述取料邊界為弧形邊；以及

當(dāng)所述工作角度等于所述極限角度，且檢測到所述垂直料位沒有物料時，確定所述取料邊界為正邊，和/或

檢測到所述傾斜料位有物料時，確定所述取料邊界為階梯邊。