1.基于降維解析的傳感器載荷外力測(cè)量中的重力補(bǔ)償方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、在機(jī)器人的機(jī)械手初始位置，六維力傳感器測(cè)得六維力傳感器坐標(biāo)系下的力與力矩：F_x0、F_y0、F_z0、M_x0、M_y0、M_z0；

F_x0、F_y0、F_z0分別為初始位置對(duì)應(yīng)測(cè)得的力在六維力傳感器坐標(biāo)系x軸、y軸、z軸的分量；M_x0、M_y0、M_z0分別為初始位置對(duì)應(yīng)測(cè)得的力矩在六維力傳感器坐標(biāo)系x軸、y軸、z軸的分量；

步驟2、調(diào)整機(jī)器人的機(jī)械手的位置，使得六維力傳感器坐標(biāo)系的y軸與重力方向平行且反向；六維力傳感器測(cè)得六維力傳感器坐標(biāo)系下的力與力矩：F_x00、F_y00、F_z00、M_x00、M_y00、M_z00；此時(shí)，F(xiàn)_x00＝F_z00＝0，F(xiàn)_y00＝-G，M_y00＝0；

F_x00、F_y00、F_z00分別為六維力傳感器坐標(biāo)系y軸與重力方向平行時(shí)對(duì)應(yīng)測(cè)得的力在六維力傳感器坐標(biāo)系x軸、y軸、z軸的分量；

M_x00、M_y00、M_z00分別為六維力傳感器坐標(biāo)系y軸與重力方向平行時(shí)對(duì)應(yīng)測(cè)得的力矩在六維力傳感器坐標(biāo)系x軸、y軸、z軸的分量；

步驟3、計(jì)算載荷的重力重心在六維力傳感器坐標(biāo)系下的位置(x_c,y_c,z_c)；

基于步驟1和步驟2中的力與力矩，根據(jù)力與力矩的關(guān)系得到：

步驟4、重力補(bǔ)償：

在機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)任務(wù)的過程中，機(jī)械手在任意位置，通過六維力傳感器測(cè)得F_x、F_y、F_z、M_x、M_y、M_z；

載荷的重力在六維力傳感器坐標(biāo)系下的三坐標(biāo)下的分量分別為F′_x、F′_y、F′_z如下：

F′_x＝Gcos(φ)

F′_y＝Gcos(θ)

F′_z＝Gcos(ψ)

其中，φ、θ、ψ分別為重力與六維力傳感器坐標(biāo)系x、y、z軸的夾角；

基于F′_x、F′_y、F′_z以及載荷的重力重心在六維力傳感器坐標(biāo)系下的位置(x_c,y_c,z_c)，根據(jù)力與力矩的關(guān)系計(jì)算得到載荷的重力力矩在六維力傳感器坐標(biāo)系下的三坐標(biāo)下的分量M′_x、M′_y、M′_z；

對(duì)六維力傳感器測(cè)得的數(shù)據(jù)進(jìn)行校正得到：

從而完成對(duì)傳感器測(cè)力的重力補(bǔ)償。