[發明專利]一種車輛制動點頭抑制方法有效
| 申請號： | 201810068105.9 | 申請日： | 2018-01-24 |
| 公開（公告）號： | CN108099535B | 公開（公告）日： | 2019-08-23 |
| 發明（設計）人： | 孫維超;張晉華 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工業大學 |
| 主分類號： | B60G17/016 | 分類號： | B60G17/016;G06F17/50 |
| 代理公司： | 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109 | 代理人： | 宋詩非 |
| 地址： | 150001 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛制動 車身 俯仰 抑制器 主動懸架控制 動力學模型 輸入力 制動 車輛制動過程 物理模型建立 車輛平順性 非線性控制 俯仰角 | ||
1.一種車輛制動點頭抑制方法，所述車輛制動點頭抑制方法包括：
步驟一、在車輛制動的過程中，根據車身俯仰物理模型建立車身俯仰動力學模型；
步驟二、根據車身俯仰動力學模型設計車輛制動點頭抑制器；
步驟三、通過車輛制動點頭抑制器來同時調整車輛的前主動懸架控制輸入力和后主動懸架控制輸入力，進而抑制車輛的制動點頭；
其特征在于，車身俯仰動力學模型為：
公式組(1)中，ms為車身質量，zs為車身垂向位移，ksf為前主動懸架剛度，a為車身質心到前軸的距離，為車身俯仰角，zwf為前車輪垂向位移，ksr為后主動懸架剛度，b為車身質心到后軸的距離，zwr為后車輪垂向位移，csf為前主動懸架阻尼，csr為后主動懸架阻尼，uf為前主動懸架控制輸入力，ur為后主動懸架控制輸入力；
I為車身俯仰轉動慣量，ax為車輛制動減速度，hg為車身質心高度；
mwf為前非簧載質量，kwf為前輪剛度，cwf為前輪阻尼，zrf為前輪處垂直路面輸入；
mwr為后非簧載質量，kwr為后輪剛度，cwr為后輪阻尼，zrr為后輪處垂直路面輸入。
2.如權利要求1所述的車輛制動點頭抑制方法，其特征在于，車輛制動點頭抑制器的設計過程為：
取則有：
公式(2)中，V1為李雅普諾夫函數，kz為第一控制參數，kz＞0；
令：
公式(3)中，k1為第二控制參數，k1＞0；
根據公式(2)和公式(3)有：
取則有：
公式(4)中，V2為李雅普諾夫函數，為第三控制參數，
令：
公式(5)中，k2為第四控制參數，k2＞0；
根據公式(4)和公式(5)有：
由負定，得到當t→∞時，t為時間；
進而得到：zs→0，
進而得知：由公式組(1)的第三子公式和第四子公式夠成的零動態子系統的系統矩陣滿足勞斯-霍爾維茨穩定性判據；
則前主動懸架的控制律為：
后主動懸架的控制律為：
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