[發明專利]輸送系統和輸送方法有效
| 申請號: | 201780085413.6 | 申請日: | 2017-12-05 |
| 公開(公告)號: | CN110248878B | 公開(公告)日: | 2021-03-12 |
| 發明(設計)人: | 島村和典;原崎一見 | 申請(專利權)人: | 村田機械株式會社 |
| 主分類號: | B65G1/04 | 分類號: | B65G1/04;B60L15/38 |
| 代理公司: | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人: | 舒艷君;田軍鋒 |
| 地址: | 日本*** | 國省代碼: | 暫無信息 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關鍵詞: | 輸送 系統 方法 | ||
1.一種輸送系統,其中,具備:
軌道,其以跨多個移載目的地的方式設置;
多臺輸送車,它們具備在所述軌道行駛的行駛體、和設置于所述行駛體來保持物品且將物品交接至所述移載目的地的移載裝置;
停止指標,其為了能夠針對每一個所述移載目的地通過所述移載裝置在所述移載目的地規定的位置進行物品的交接而安裝,表示所述行駛體的停止位置;以及
控制器,其對所述輸送車進行控制,
在所述行駛體基于所述停止指標停止了的狀態下,通過所述移載裝置對所述移載目的地進行物品的交接,
所述控制器基于第一誤差和第二誤差,求出作為所述第一誤差與所述第二誤差之差的偏移量,所述第一誤差是,在第一輸送車的第一行駛體基于第一移載目的地的第一停止指標停止時的通過第一移載裝置將物品載置于所述第一移載目的地的位置與所述第一移載目的地規定的位置之間的誤差,所述第二誤差是,為了求出所述第一誤差而使用的所述第一輸送車的所述第一行駛體基于第二移載目的地的第二停止指標停止時的通過所述第一移載裝置將物品載置于所述第二移載目的地的位置與所述第二移載目的地規定的位置之間的誤差,
針對除所述第一移載目的地和所述第二移載目的地以外的至少一個移載目的地,獲取所述第一輸送車的所述第一行駛體基于第n移載目的地的第n停止指標停止時的通過所述第一移載裝置將物品載置于所述第n移載目的地的位置與所述第n移載目的地規定的位置之間的第n誤差,該n≥3且為整數,
關于除所述第一輸送車以外的第m輸送車,該m≥2且為整數,
使用所述第m輸送車的第m行駛體基于所述第一移載目的地的所述第一指標停止時的通過第m移載裝置將物品載置于所述第一移載目的地的位置與所述第一移載目的地規定的位置之間的第m-1誤差,通過所述第n誤差與所述第m-1誤差對所述第m行駛體相對于所述第n移載目的地的停止位置進行修正,
或者,使用所述第m輸送車的第m行駛體基于所述第二移載目的地的所述第二指標停止時的通過第m移載裝置將物品載置于所述第二移載目的地的位置與所述第二移載目的地規定的位置之間的第m-2誤差,通過所述第n誤差、所述第m-2誤差以及所述偏移量對所述第m行駛體相對于所述第n移載目的地的停止位置進行修正。
2.根據權利要求1所述的輸送系統,其中,
所述第一誤差和所述第二誤差通過一個坐標系中的坐標值求出,
所述偏移量通過所述坐標系中的坐標值求出。
3.根據權利要求1或2所述的輸送系統,其中,
所述控制器對使用多個所述輸送車來求出的多個所述偏移量進行統計處理,使用得到的值作為所述偏移量。
4.一種輸送系統中的輸送方法,其中,所述輸送系統具備:
軌道,其以跨多個移載目的地的方式設置;
多臺輸送車,它們具備在所述軌道行駛的行駛體、和設置于所述行駛體來保持物品且將物品交接至所述移載目的地的移載裝置;和
停止指標,其為了能夠針對每一個所述移載目的地通過所述移載裝置在所述移載目的地規定的位置進行物品的交接而安裝,表示所述行駛體的停止位置,
在所述行駛體基于所述停止指標停止了的狀態下,通過所述移載裝置對所述移載目的地進行物品的交接,
所述輸送方法中,
使第一輸送車的第一行駛體基于第一移載目的地的第一停止指標停止,并求出通過第一移載裝置將物品載置于所述第一移載目的地的位置與所述第一移載目的地規定的位置之間的第一誤差,
使為了求出所述第一誤差而使用的所述第一輸送車的所述第一行駛體基于第二移載目的地的第二停止指標停止,并求出通過所述第一移載裝置將物品載置于所述第二移載目的地的位置與所述第二移載目的地規定的位置之間的第二誤差,
求出作為所述第一誤差與所述第二誤差之差的偏移量,
針對除所述第一移載目的地和所述第二移載目的地以外的至少一個移載目的地,使所述第一輸送車的所述第一行駛體基于第n移載目的地的第n停止指標停止,并求出通過所述第一移載裝置將物品載置于所述第n移載目的地的位置與所述第n移載目的地規定的位置之間的第n誤差,該n≥3且為整數,
關于除所述第一輸送車以外的第m輸送車,該m≥2且為整數,
使所述第m輸送車的第m行駛體基于所述第一移載目的地的所述第一指標停止,并求出通過第m移載裝置將物品載置于所述第一移載目的地的位置與所述第一移載目的地規定的位置之間的第m-1誤差,通過所述第n誤差與所述第m-1誤差對所述第m行駛體相對于所述第n移載目的地的停止位置進行修正,
或者使所述第m輸送車的第m行駛體基于所述第二移載目的地的所述第二指標停止,并求出通過第m移載裝置將物品載置于所述第二移載目的地的位置與所述第二移載目的地規定的位置之間的第m-2誤差,通過所述第n誤差、所述第m-2誤差以及所述偏移量對所述第m行駛體相對于所述第n移載目的地的停止位置進行修正。
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